公开(公告)号：WO2016182473A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/RU2016/000028

申请日：2016-01-28

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ЭКЗОАТЛЕТ"

Inventor： БЕРЕЗИЙ, Екатерина Сергеевна ,  КУЗМИЧЕВ, Андрей Викторович

IPC: A61H3/00 ,  A61H3/02

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H3/02

Abstract: Изобретение относится к медицинской технике, а именно к аппаратам с нарушением опорно- двигательных функций. Аппарат содержит левую и правую ручные опоры, экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых в свою очередь содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, причем тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата. Тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости, а каждое из голеностопных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Аппарат снабжен блоком управления подушкой безопасности, системой определения профиля препятствий и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата. Причем ручные опоры и экзоскелетон нижних конечностей закреплены на соответствующих частях тела пользователя при помощи элементов крепления. Аппарат снабжен блоком управления аппаратом, предназначенным для сбора измеренных сигналов и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий. Изобретение, позволяет повысить безопасность пользователя, расширить функциональные возможности аппарата и его эргономические характеристики.

Abstract translation: 本发明涉及医疗技术，具体涉及用于支持和运动障碍的装置。 装置包括左手支撑和右手支撑，包含骨盆连接的下肢外骨骼，以及左脚支撑和右脚支撑，每个脚支撑包含髋关节，踝关节和下部链节，其形式为 脚，其中骨盆/髋关节，膝关节和踝关节是铰链关节，并且用于互连装置的相应的相邻链节。 铰接的骨盆/髋关节和膝关节允许相应的连接件在矢状平面中旋转，并且每个铰接的踝关节能够使脚围绕三个轴线旋转。 该装置配备有安全缓冲控制单元，障碍物轮廓确定系统和位于装置的运动线中的矢状平面中的支撑表面。 扶手和下肢外骨骼借助紧固元件固定在使用者身体的相应部位。 该装置配备有用于收集测量信号并形成用于执行由用户从一组预定动作中选择的移动的控制信号的装置控制单元。 本发明允许增强用户的安全性，并且用于扩展装置的功能能力和人机工程特性。

公开(公告)号：WO2017069652A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/RU2016/000448

申请日：2016-07-18

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ЭКЗОАТЛЕТ"

Inventor： БЕРЕЗИЙ, Екатерина Сергеевна ,  ПИСЬМЕННАЯ, Елена Валентиновна ,  КУЗМИЧЕВ, Андрей Викторович ,  ЛАВРОВСКИЙ, Эдуард Кирович

IPC: A61H3/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/1602 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  G05B2219/40305

Abstract: Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством обеспечивают возможность ходьбы в заранее предопределенных режимах движения пользователей с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Изобретение обеспечивает возможность передвижения таких пользователей с паттерном ходьбы близким к паттерну ходьбы человека без нарушения функций опорно-двигательного аппарата, при этом предоставляя пользователю с пульта (32) управления самостоятельно изменять режим движения и такие параметры ходьбы как длина шага, высота подъема ноги и темп ходьбы. Изобретение содержит носимую пользователем часть, включающую моторизованный экзоскелет (1) нижних конечностей, оснащенный устройством (35) управления, реализованным в бортовом контроллере 85 экзоскелета (1) и не носимую часть, включающую внешний компьютер (86) ассистента-специалиста и систему (43) определения параметров желаемых траекторий движения экзоскелета (1) в декартовой системе координат. При этом управляющие сигналы на приводы экзоскелета (1) формируются с учетом масс-инерционных характеристик сегментов тела пользователя и элементов экзоскелета (1) и требований к качеству управления.

Abstract translation:

如何外骨骼的运动的期望的路径设置为在违反的肌肉骨骼系统的功能的用户的运动，该装置方便了用户的步行，并控制该装置的方法使其步行到预定义的模式，具有有限的移动性或完全的用户业务可能 下肢不动，上肢和身体上部功能正常。 本发明提供了这些用户移动到步行接近人脚的图案的图案，而不会干扰肌肉骨骼系统的功能，从而提供了一个遥控器的用户（32）的能力控制，以独立地改变运动模式和参数，例如距离为步长，腿提升和行走节奏的高度 。 本发明包括包括下肢的机动外骨骼（1）的可佩戴的用户部分，配备有装置（35）控制，在车载控制器85外骨骼实现为（1），并包括外部计算机（86）辅助的专家和系统（43），不耐磨部分 确定外骨骼（1）在笛卡尔坐标系中运动的期望轨迹的参数。 在这种情况下的控制信号到致动器的外骨骼（1）被形成为与用户的身体段和外骨骼（1）的元素和质量控制的要求的惯性特性的质量。

公开(公告)号：WO2015060751A1

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：PCT/RU2014/000798

申请日：2014-10-22

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ЭКЗОАТЛЕТ"

Inventor： ПИСЬМЕННАЯ, Елена Валентиновна ,  КУЗМИЧЕВ, Андрей Викторович ,  ИВАНОВ, Андрей Викторович ,  БЕРЕЗИЙ, Екатерина Сергеевна

IPC: A61H3/00 ,  A61F2/66 ,  A63B23/08

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1673

Abstract: Изобретение относится к медицине и протезированию, а также может быть использовано в качестве голеностопных сочленений экзоскелетонов, используемых в туризме, спорте. Техническим результатом, достигаемым настоящим изобретением, является улучшение эргономических характеристик экзоскелетона. Голеностопное шарнирное сочленение голенного звена и стопы экзоскелетона, содержит шарнирный узел. Кроме того, оно содержит палец и смонтированную на стопе опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде двух проушин, а шарнирный узел выполнен сферическим и включает бочкообразную головку со сферической поверхностью и отверстием по оси головки под размещение пальца, корпус, соединенный с голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью головки и корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности головки шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности корпуса. Причем шаровой узел смонтирован на опорной стойке посредством соединения палец - проушины, головка жестко смонтирована на пальце, палец жестко смонтирован в проушинах, а оси проушин, пальца и, соответственно, головки, совпадают с поперечной осью голеностопного сустава человека.

Abstract translation: 本发明涉及医学和假肢，并且还可以用作用于旅游和运动的外骨骼踝关节。 本发明实现的技术结果在于提高外骨骼的人体工程学特性。 胫骨连接和外骨骼的脚之间的关节踝关节包括关节组件。 铰接式踝关节另外包括销，并且安装在脚上，支撑架的上部为两眼，其中上部为两眼，接头组件为球形，并包括具有球形表面的桶形头部， 沿着头部的轴线的孔用于容纳销，连接到胫骨连接的壳体和球形带，其安装在头部的球形表面和壳体之间，具有围绕三个坐标轴旋转的能力 沿着头部的球形表面，所述带刚性地安装在壳体的内表面上。 球形组件通过针眼连接安装在支撑架上，头部刚性地安装在销上，销刚性地安装在眼睛中，眼睛的轴线， 相应地，头部与人类踝关节的横向轴线重合。

公开(公告)号：WO2017217883A1

公开(公告)日：2017-12-21

申请号：PCT/RU2016/000454

申请日：2016-07-19

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ЭКЗОАТЛЕТ"

Inventor： ПИСЬМЕННАЯ, Елена Валентиновна ,  ТОЛСТОВ, Кирилл Михайлович ,  КУЗМИЧЕВ, Андрей Викторович

IPC: A43B21/433 ,  A61H3/00

CPC classification number: A43B21/433 ,  A61H3/00

Abstract: Накаблучник ножной опоры экзоскелета предназначен для использования в моторизованном экзоскелете, выполненном с возможностью прикрепления к ногам пользователя и передвижения в сагиттальной плоскости пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Накаблучник (1) для экзоскелета содержит корпус (10) накаблучника (1), внутренняя поверхность которого выполнена в форме поверхности ответной внешней поверхности пяточной части башмака 9 пользователя, и по меньшей мере один элемент (5) крепления корпуса (10) накаблучника (1) к башмаку (9) пользователя. В качестве пяточной части башмака (9) пользователя используют пяточную часть башмака 9, интегрированного с опорным элементом (11) стопы экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам (4) пользователя экзоскелета и с возможностью передвижения в сагиттальной плоскости. При этом опорный элемент (11) стопы экзоскелета соединен с голеностопным шарниром (12) экзоскелета с помощью одной или двух соединительных стоек (13), а корпус 10 накаблучника (1) снабжен дополнительной опорой (6), смонтированной в корпусе (10) накаблучника (1) с возможностью поворота относительно оси вращения (7), перпендикулярной подошвенной поверхности корпуса накаблучника. При этом предпочтительно, если ось (7) вращения дополнительной опоры (6) совмещена с вертикальной осью (8) ноги (4) пользователя. Предложенное техническое решение выполнения накаблучника (1) позволяет пользователю экзоскелета осуществлять поворот ноги (4) относительно ее вертикальной оси (8) без отрыва ножной опоры (3) экзоскелета от опорной поверхности с меньшими затратами мышечной энергии чем в прототипе, что подтверждает достижение заявленного технического результата и расширяет функциональные возможности экзоскелета в целом.

Abstract translation:

用于在机动外骨骼使用脚跟保护器的外骨骼搁脚板适于上肢和壳体的上部的正常操作期间被附接至用户的腿和与肌肉骨骼系统的功能障碍的矢状平面中的用户的移动。 脚跟保护器（1）用于所述外骨骼包括主体（10）鞋跟保护（1），其内表面被成形表面配合的外表面由用户的鞋9的脚跟部分，以及至少一个元件（5）固定在外壳（10）鞋跟保护（1） 到使用者的鞋子（9）。 当鞋的后跟部分（9）在用户使用靴9，其与支撑构件一体的后跟部分（11）外骨骼足部构造成安装到脚（4）的外骨骼的用户和移动的在矢状平面中的可能性。 其中，所述脚外骨骼的支承构件（11）被连接到踝关节（12）通过一个或两个连接支柱（13），以及壳体10脚跟保护器的外骨骼（1）设置有一个附加的支承件（6）安装在所述壳体（10）鞋跟保护（ 1）具有相对于垂直于船体的脚底表面的旋转轴线（7）旋转的可能性。 优选地，附加支撑件（6）的旋转轴线（7）与使用者腿部（4）的竖直轴线（8）对齐。 所提出的工程解决方案实施鞋跟保护器（1）允许所述外骨骼的用户绕其垂直轴（8），而不脚支撑的分离进行旋转腿（4）（3），所述支撑表面具有比现有技术中，这证实了要求保护的技术的结果的实现在较小的肌肉能量需求外骨骼的 并作为一个整体扩展了外骨骼的功能。