訓練装置が、装置の操作ロッドに加えられた力（力量）に基づいて操作ロッドの動作を制御する動作モードを実行する時に、操作ロッドが意図しない動作をすることを抑制する。訓練装置は、操作ロッドと、モータと、力量検出部と、回転情報出力センサと、第１指令算出部と、力量補正部と、を備える。操作ロッドは、保持した肢を動作させる。モータは、自由度方向に操作ロッドを動作させる。力量検出部は、力量成分を検出し、力量成分信号を出力する。回転情報出力センサは、操作ロッドの対応する自由度方向の動作位置を検出する。力量補正部は、操作ロッドの動作位置と力量成分信号とに基づいて補正力量成分値を算出する。第１指令算出部は、補正力量成分値に基づいて、第１モータ制御指令を算出する。