本発明の発進制御装置は、自車両の前方に停車している先行車を検出し、先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、自車両の運転者から入力された発進要求を検出して、自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出する。そして、発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定し、発進要求が検出されてから車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可し、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。