Ein Verfahren zum Steuern eines mobilen Roboters mit redundanten Freiheitsgraden (ρ 1 , ρ 2 ), wobei der Roboter eine mobile Basis (10) und einen mehrachsigen Roboterarm (20) aufweist und die mobile Basis (10) eine Route abfährt und dabei der Roboterarm (20) eine vorgegebene Bahn (B) abfährt, wobei der Roboter ein auf der Route sich befindendes Hindernis (40) erkennt und die Route der mobilen Basis (10) derart ändert, so dass eine Kollision mit dem Hindernis (40) vermieden wird. Der Roboterarm (20) wird dabei derart gesteuert, so dass die vorgegebene Bahn (B) weiter abgefahren wird, d.h. dass der TCP weiterhin auf der vorgegebenen Bahn (B) bleibt.