多関節ロボット（１）は、鉛直方向の軸心（Ｏ１）周りに回転自在な第一アーム（３）と、第一アーム（３）の先端に設けられ鉛直方向の軸心（Ｏ２）周りに回転自在な第二アーム（４）と、第二アーム（４）の先端に設けられたリンク作動装置（５）とを備える。リンク作動装置（５）は、基端側のリンクハブ（３２）に対し先端側のリンクハブ（３３）が３組以上のリンク機構（３４）を介して姿勢を変更可能に連結されている。３組以上のリンク機構（３４）のうちの２組以上のリンク機構（３４）に、基端側のリンクハブ（３２）に対して先端側のリンクハブ（３３）の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ（３１）が設けられている。