Ein Verfahren zur Ermittlung der Konturtreue einer kinematischen Baugruppe (10) umfasst die Schritte: a. Bewegen eines Endeffektors (20), dem ein Tool Center Point (TCP) zugeordnet ist, einer kinematischen Baugruppe (10) entlang einer vorgegebenen Sollkontur (71), b. Aufnahme eines Bildstroms von Einzelbildern mittels einer sich mit der kinematischen Baugruppe (10) bewegenden Bildaufnahmevorrichtung (51) mit mehr als 100 Einzeibildern/s, c. Positionieren einer Markierung (75), insbesondere eines Fadenkreuzes, an einer vorbestimmten Position in zumindest einigen Einzelbildern zur Markierung der Position des TCP, d. Zusammenfügen zumindest einiger Einzelbilder zu einem Gesamtbild (70), e. Speichern des Gesamtbilds (70).