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WO2021144184A1 VERFAHREN ZUR REDUNDANTEN STEUERUNG EINES ELEKTRISCHEN LENKSYSTEMS EINES KRAFTFAHRZEUGES 审中-公开

VERFAHREN ZUR REDUNDANTEN STEUERUNG EINES ELEKTRISCHEN LENKSYSTEMS EINES KRAFTFAHRZEUGES
Abstract:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Lenksystems eines Kraftfahrzeuges umfassend eine Vorderachslenkung (2) mit einem selbsthemmenden Vorderachslenksteller (20), mittels dessen die beiden Vorderräder (FL,FR) gekoppelt lenkbar sind und eine Hinterachslenkung (3) mit einem selbsthemmenden Hinterachslenksteller (30), mittels dessen die beiden Hinterräder (RL,RR) gekoppelt lenkbar sind, wobei folgende Verfahrensschritte vorgesehen sind:  Feststellen, dass eine der Lenkungen (2,3) einen Fehler aufweist;  Abschalten der fehlerbehafteten Lenkung (2,3) und Ansteuern der fehlerfreien Lenkung (2,3), wobei der Lenksteller (20,30) der fehlerfreien Lenkung (2,3) derart angesteuert wird, dass eine aus einer ins Lenkrad eingeleiteten Lenkbewegung abgeleitete Soll-Bewegung des Kraftfahrzeuges erreicht wird oder dass eine von einem autonomen Fahrmodus vorgegebenen Soll-Bewegung des Kraftfahrzeuges erreicht wird.
Abstract(English):

The invention relates to a method for controlling an electrical steering system of a motor vehicle, comprising front axle steering (2) having a self-limiting front axle steering controller (20), with which the two front wheels (FL, FR) can be linked in a coupled manner, and rear axle steering (3) having a self-limiting rear axle steering controller (30), with which the two rear wheels (RL, RR) can be linked in a coupled manner, wherein the following method steps are provided: determining that the one of the steering systems (2, 3) has an error; deactivating the defective steering (2, 3) and actuating the fault-free steering (2, 3), wherein the steering controller (20, 30) of the fault-free steering (2, 3) is actuated in such a way that a target movement of the motor vehicle derived from a steering movement introduced into the steering wheel is achieved or that a target movement of the motor vehicle predefined by an autonomous driving mode is achieved.

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