La presente invención está dirigida a un método y un dispositivo (1) de pintado sobre una superficie (S). El método emplea un modelo de representación que representa la superficie y los elementos dispuestos sobre esta, junto con una serie de trayectorias que han de pintarse, trazadas sobre el modelo de representación para permitir al dispositivo (1) el desplazamiento por la superficie (S) y el pintado de dicha superficie con la unidad de pintado comprendida en el dispositivo (1).