公开(公告)号：CN101583844B

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN200780049810.4

申请日：2007-11-01

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  藤井将智 ,  熊谷滋树 ,  韩敬华 ,  大内定美 ,  加藤博明

IPC: G01C21/00 ,  G08G1/0969

CPC classification number: G01C21/26

Abstract: 车载导航装置包括：距离传感器(2)；检测将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度的角速度传感器(1)；检测将壳体的水平面前后方向作为传感器检测轴的加速度的加速度传感器(3)；基于来自距离传感器的信号计测车体行进方向的速度和加速度的车体速度和加速度计测单元(42)；基于来自角速度传感器的信号计测角速度的角速度计测单元(41)；基于车体行进方向速度和角速度推定车体侧倾角的车体侧倾角推定单元(43)；输出壳体在横摆方向旋转而安装在车体上时的加速度传感器的输出信号的每隔规定角度的推定值的加速度传感器输出推定单元(45)；以及将得到与从来自加速度传感器的信号减去偏移分量的值最一致的推定值时的角度作为横摆方向车体安装角的横摆方向车体安装角检测单元(46)。

公开(公告)号：CN101809409B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN200880106563.1

申请日：2008-07-07

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  藤井将智 ,  韩敬华 ,  大内定美 ,  加藤博明 ,  仁田武志 ,  毛利笃史

IPC: G01C21/00 ,  G01S5/14 ,  G08G1/0969 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

CPC classification number: G01C21/30 ,  G01C21/165 ,  G01S19/22 ,  G01S19/49

Abstract: 一种导航装置包括：信号处理部(12)，该信号处理部(12)测量电波接收部11所接收的电波的发射源的GPS卫星的伪距离及伪距离变化率，并且从电波获得导航消息；GPS卫星状态估计部利用率(13)，该GPS卫星状态估计部利用率(13)根据导航消息，计算GPS星位置及速度；伪距离误差估计部(14)，该伪距离误差估计部(14)基于伪距离和伪距离变化率，估计伪距离误差；使用者位置观测部(15)，该使用者位置观测部(15)根据伪距离、GPS卫星位置、以及伪距离误差，计算自身位置；使用者速度及方位观测部(16)，该使用者速度及方位观测部(16)根据伪距离变化率、GPS卫星位置、以及自身位置，计算自身速度；以及使用者方位搜索部(17)，该使用者方位搜索部(17)在伪距离误差中的多径误差不到规定值时，将基于在预定角度范围内变更方位时的自身与GPS星的相对运动而计算出的伪距离变化率、与测量出的伪距离变化率一致的方位，作为自身的方位进行搜索。

公开(公告)号：CN101809409A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN200880106563.1

申请日：2008-07-07

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  藤井将智 ,  韩敬华 ,  大内定美 ,  加藤博明 ,  仁田武志 ,  毛利笃史

IPC: G01C21/00 ,  G01S5/14 ,  G08G1/0969 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

CPC classification number: G01C21/30 ,  G01C21/165 ,  G01S19/22 ,  G01S19/49

Abstract: 一种导航装置包括：信号处理部(12)，该信号处理部(12)测量电波接收部11所接收的电波的发射源的GPS卫星的伪距离及伪距离变化率，并且从电波获得导航消息；GPS卫星状态估计部利用率(13)，该GPS卫星状态估计部利用率(13)根据导航消息，计算GPS卫星位置及速度；伪距离误差估计部(14)，该伪距离误差估计部(14)基于伪距离和伪距离变化率，估计伪距离误差；使用者位置观测部(15)，该使用者位置观测部(15)根据伪距离、GPS卫星位置、以及伪距离误差，计算自身位置；使用者速度及方位观测部(16)，该使用者速度及方位观测部(16)根据伪距离变化率、GPS卫星位置、以及自身位置，计算自身速度；以及使用者方位搜索部(17)，该使用者方位搜索部(17)在伪距离误差中的多径误差不到规定值时，将基于在预定角度范围内变更方位时的自身与GPS星的相对运动而计算出的伪距离变化率、与测量出的伪距离变化率一致的方位，作为自身的方位进行搜索。

公开(公告)号：CN101583844A

公开(公告)日：2009-11-18

申请号：CN200780049810.4

申请日：2007-11-01

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  藤井将智 ,  熊谷滋树 ,  韩敬华 ,  大内定美 ,  加藤博明

IPC: G01C21/00 ,  G08G1/0969

CPC classification number: G01C21/26

Abstract: 车载导航装置包括：距离传感器(2)；检测将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度的角速度传感器(1)；检测将壳体的水平面前后方向作为传感器检测轴的加速度的加速度传感器(3)；基于来自距离传感器的信号计测车体行进方向的速度和加速度的车体速度和加速度计测单元(42)；基于来自角速度传感器的信号计测角速度的角速度计测单元(41)；基于车体行进方向速度和角速度推定车体侧倾角的车体侧倾角推定单元(43)；输出壳体在横摆方向旋转而安装在车体上时的加速度传感器的输出信号的每隔规定角度的推定值的加速度传感器输出推定单元(45)；以及将得到与从来自加速度传感器的信号减去偏移分量的值最一致的推定值时的角度作为横摆方向车体安装角的横摆方向车体安装角检测单元(46)。