公开(公告)号：CN117064702A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311211538.2

申请日：2023-09-19

申请人： 上海理工大学

发明人： 孟巧玲 ,  孙振坤 ,  孔博磊 ,  曾庆鑫 ,  余雷 ,  喻洪流

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼，涉及外骨骼机器人领域，包括柔性服装、膝关节绑缚机构、鲍登线传动机构、重力平衡装置，柔性服装穿戴于人体上半身，为重力平衡装置提供受力锚点，保证穿戴的稳定性；膝关节绑缚机构安装于人体下肢膝关节处，将重力平衡装置与膝关节相连；鲍登线传动机构分布于大腿前侧，为髋关节屈曲提供助力，鲍登线传动机构和膝关节绑缚机构连接；重力平衡装置安装在柔性服装前侧，助力髋关节屈曲，重力平衡机构和鲍登线传动机构结合，采用仿生驱动方式，模仿下肢髋屈肌的力线走向。本发明采用变刚度设计，弹性元件和柔性机构配合匹配人体的运动变化，使得外骨骼与人体的适配程度更高，提高辅助性和安全性。

公开(公告)号：CN117530832A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311747439.6

申请日：2023-12-18

申请人： 上海理工大学

发明人： 孟巧玲 ,  王帅 ,  康浩伦 ,  孙振坤 ,  徐天宇 ,  余雷 ,  喻洪流

IPC分类号： A61G5/06 ,  A61G5/10

摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的轮腿可重构式越障辅助装置，涉及医疗器械领域，包括接口模块、轮腿模块和驱动模块，装置本体安装于轮椅的前轮下方，和轮椅的前轮轴向固定形成铰接；接口模块用于轮椅的限位定位，其结构、尺寸及参数标准化，易于实现模块间的互换，以满足不同尺寸的轮椅配套需求；轮腿模块呈对称结构，设置于接口模块两侧，与接口模块同轴配合安装，用于接口模块与驱动模块之间连接；驱动模块与轮腿模块连接，当跨越障碍物时驱动模块和障碍物接触，并提供驱动扭矩，使轮椅具备更稳定的越障能力，实现跨越复杂路面和全地形无障碍出行。本发明结构简单，生产成本相对低廉，能够和轮椅组装配合形成有效整体，满足残障人士自主出行需求。