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公开(公告)号：CN112914849A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110088360.1
申请日：2021-01-22
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的可调重心座椅系统，涉及康复医疗器械技术领域，包括驱动模块、坐垫模块、支撑模块、底盘模块、腿部模块；所述驱动模块位于所述坐垫模块与所述底盘模块中间；所述坐垫模块位于所述支撑模块上方并与所述支撑模块铰接；所述底盘模块位于所述轮椅的底部；所述腿部模块位于底盘模块前方并通过快拆结构与所述坐垫模块固接。本发明轮椅在进行姿态变换时，坐垫模块与腿部模块联动；当坐垫模块抬升时，腿部模块由于与坐垫模块固接，会往右下角运动，运动轨迹为一段弧线，使用户的重心落于前轮轴心线后，达到重心后移的效果，提高轮椅站立姿态下的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN112690961A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011560115.8
申请日：2020-12-25
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的仿生坐‑躺转换运动机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅靠背模块、轮椅坐垫模块、轮椅背部折叠模块、支架模块和轮椅底盘模块；所述轮椅靠背模块位于所述轮椅坐垫模块的上方，所述轮椅坐垫模块位于所述支架模块的上方，所述轮椅背部折叠模块连接所述轮椅靠背模块与所述轮椅坐垫模块；所述支架模块连接所述轮椅坐垫模块与所述轮椅底盘模块。通过本发明的实施，在轮椅进行姿态变换的过程中，可以拟合用户背部旋转中心和轮椅靠背模块的旋转中心，使得姿态变换过程中，用户的背部不会产生滑移，提高用户的使用舒适度，使患者获得更佳的使用体验，满足患者的日常生活需求。
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公开(公告)号：CN117064702A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311211538.2
申请日：2023-09-19
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴柔性下肢重力平衡外骨骼，涉及外骨骼机器人领域，包括柔性服装、膝关节绑缚机构、鲍登线传动机构、重力平衡装置，柔性服装穿戴于人体上半身，为重力平衡装置提供受力锚点，保证穿戴的稳定性；膝关节绑缚机构安装于人体下肢膝关节处，将重力平衡装置与膝关节相连；鲍登线传动机构分布于大腿前侧，为髋关节屈曲提供助力，鲍登线传动机构和膝关节绑缚机构连接；重力平衡装置安装在柔性服装前侧，助力髋关节屈曲，重力平衡机构和鲍登线传动机构结合，采用仿生驱动方式，模仿下肢髋屈肌的力线走向。本发明采用变刚度设计，弹性元件和柔性机构配合匹配人体的运动变化，使得外骨骼与人体的适配程度更高，提高辅助性和安全性。
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公开(公告)号：CN107242959B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710494336.1
申请日：2017-06-26
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种无动力行走助力器，腰带两侧分别连接一个助力组件固定件，助力组件固定件通过助力组件底座连接助力组件，助力组件通过伸缩杆连接腿缚；助力组件包括平面涡卷弹簧、卡簧、曲柄滑块、伸缩弹簧、助力组件外壳，助力组件外壳内装有平面涡卷弹簧和曲柄滑块，平面涡卷弹簧内端通过卡簧固定连接在助力组件底座中心上，平面涡卷弹簧的外端通过曲柄滑块的曲柄端与曲柄滑块连接，曲柄滑块与助力组件外壳底部之间装有伸缩弹簧，当曲柄滑块上下移动时，曲柄端带着平面涡卷弹簧‑的外端回转来压缩平面涡卷弹簧，从而储存能量，释放能量时可供腿抬起。本发明采用简单的柔性结构，有效解决老年人和功能障碍者下肢肌力不足，无法正常步行的问题。
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公开(公告)号：CN112914849B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110088360.1
申请日：2021-01-22
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的可调重心座椅系统，涉及康复医疗器械技术领域，包括驱动模块、坐垫模块、支撑模块、底盘模块、腿部模块；所述驱动模块位于所述坐垫模块与所述底盘模块中间；所述坐垫模块位于所述支撑模块上方并与所述支撑模块铰接；所述底盘模块位于所述轮椅的底部；所述腿部模块位于底盘模块前方并通过快拆结构与所述坐垫模块固接。本发明轮椅在进行姿态变换时，坐垫模块与腿部模块联动；当坐垫模块抬升时，腿部模块由于与坐垫模块固接，会往右下角运动，运动轨迹为一段弧线，使用户的重心落于前轮轴心线后，达到重心后移的效果，提高轮椅站立姿态下的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN107242959A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710494336.1
申请日：2017-06-26
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2201/12 , A61H2201/14
摘要： 本发明涉及一种无动力行走助力器，腰带两侧分别连接一个助力组件固定件，助力组件固定件通过助力组件底座连接助力组件，助力组件通过伸缩杆连接腿缚；助力组件包括平面涡卷弹簧、卡簧、曲柄滑块、伸缩弹簧、助力组件外壳，助力组件外壳内装有平面涡卷弹簧和曲柄滑块，平面涡卷弹簧内端通过卡簧固定连接在助力组件底座中心上，平面涡卷弹簧的外端通过曲柄滑块的曲柄端与曲柄滑块连接，曲柄滑块与助力组件外壳底部之间装有伸缩弹簧，当曲柄滑块上下移动时，曲柄端带着平面涡卷弹簧‑的外端回转来压缩平面涡卷弹簧，从而储存能量，释放能量时可供腿抬起。本发明采用简单的柔性结构，有效解决老年人和功能障碍者下肢肌力不足，无法正常步行的问题。
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公开(公告)号：CN114099256B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111505445.1
申请日：2021-12-10
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼，包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，柔性服穿戴于人体躯干，用于为除柔性服的装置提供稳固的受力锚点并保证连接的稳定性以及穿戴的舒适性；弹性驱动装置布置于人体前侧，为髋关节提供屈曲助力；鲍登线驱动装置布置于大腿后侧，为髋关节伸展提供助力；驱动控制装置设置于柔性服的背部，用于控制整个系统并提供驱动动力；柔性绑缚装置设置于人体下肢膝关节处，用于连接膝关节；传感系统用于识别步态。本发明为使用者提供步行过程中的髋关节屈曲伸展力矩，增加下肢功能障碍者日常行走的稳定性，矫正改善下肢行走步态异常。
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公开(公告)号：CN112690961B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011560115.8
申请日：2020-12-25
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的仿生坐‑躺转换运动机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅靠背模块、轮椅坐垫模块、轮椅背部折叠模块、支架模块和轮椅底盘模块；所述轮椅靠背模块位于所述轮椅坐垫模块的上方，所述轮椅坐垫模块位于所述支架模块的上方，所述轮椅背部折叠模块连接所述轮椅靠背模块与所述轮椅坐垫模块；所述支架模块连接所述轮椅坐垫模块与所述轮椅底盘模块。通过本发明的实施，在轮椅进行姿态变换的过程中，可以拟合用户背部旋转中心和轮椅靠背模块的旋转中心，使得姿态变换过程中，用户的背部不会产生滑移，提高用户的使用舒适度，使患者获得更佳的使用体验，满足患者的日常生活需求。
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公开(公告)号：CN108294913A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710022329.1
申请日：2017-01-12
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种下肢主被动康复训练器，包括基座、左右大腿支撑机构、左右小腿支撑机构、足托、外置控制器和两个可折叠支架。本发明采用外骨骼式的可折叠结构，可以通过可伸缩的大腿小腿支撑机构来根据不同的下肢尺寸，模拟设计出能够贴合腿部曲线的支架。在传动系统中，采用双步进电机驱动控制髋关节，再利用一个步进电机与滚轴丝杆连接来控制踝关节。可实现髋膝踝三个关节联动的持续被动康复训练，也可通过步进电机来完成单踝关节的康复训练。本发明服务下肢需要康复训练的患者，主动与被动模式相结合，方便医生进行客观的康复评估，利于治疗方案的改进和确定。
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公开(公告)号：CN114392137B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210037269.1
申请日：2022-01-13
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪。本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。
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