公开(公告)号：CN110888436A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911155358.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 顾德英 ,  何昊 ,  祁超飞 ,  贺佳伟 ,  侯旭晖 ,  孙辉 ,  宋婕 ,  李世新 ,  徐瑞杰 ,  孙书航 ,  董航 ,  顾立佳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种灾后救援六足机器人自主探测系统及方法，涉及机器人技术应用领域，本系统包括控制模块、感知模块、执行模块以及监控模块；六足机器人采用改进人工势场法进行自主探测，在未检测到灾后伤员时，GPS与惯性测量单元设定值作为六足机器人移动的目标点；在检测到灾后伤员时，六足机器人更改传感器优先级，将灾后伤员位置作为六足机器人移动的目标点。六足机器人通过神经网络算法融合超声波与红外光电开关数据进而实现六足机器人的避障与越障，采用卡尔曼滤波算法融合GPS与惯性测量单元数据完成六足机器人的自主定位与导航，结合红外热释电传感器的合理布置完成对灾后伤员的感知与定位，实现六足机器人的自主探测功能。