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公开(公告)号：CN115826415B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310132401.1
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；S2、根据飞艇系统动力学模型设计线性扩张状态观测器，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；S3、根据通信图模型，采用均匀量化器，设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理；S4、基于扩张状态观测器、量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信。本发明采用上述低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，扩张状态观测器可以准确估计飞艇的状态和扩张状态，量化器不会发生饱和，多飞艇系统可在1比特带宽下达成输出一致。
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公开(公告)号：CN115826416B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310132404.5
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种网络拒止环境下多飞艇协同控制方法，步骤如下：建立多飞艇系统模型和通信拓扑模型；根据多飞艇系统模型建立分布式扩张状态观测器并用于获得每个飞艇内部状态及外部不确定性扰动的估计值；利用分布式扩张状态观测器构造多飞艇协同控制器；验证多飞艇系统协同控制的有效性。同时公开了基于上述方法的系统，采用上述一种网络拒止环境下多飞艇协同控制方法及其系统，根据分布式扩张状态观测器，每个飞艇获得系统内部状态及外部不确定性扰动的估计值，通过多飞艇协同控制器可对网络拒止环境下多飞艇系统进行协同控制，使在网络拒止环境下，且系统内部状态不可测和存在外部不确定性扰动的情况下，实现多飞艇系统的状态一致。
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公开(公告)号：CN111586786B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010309066.4
申请日：2020-04-19
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
摘要： 本发明提出了一种海洋立体传感网络路由方法、装置和存储介质，用以针对海洋立体网络实现数据的路由转发。海洋立体传感网络路由方法，包括：获得待转发数据包，所述待转发数据包中携带有目的节点类型；判断本机节点类型，所述节点类型包括水面网关节点、水下传感节点和空中节点；如果判断出本机节点为水面网关节点或者空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理；如果判断出本机节点为水下传感节点，则基于本节点和上一节点的深度信息对所述待转发数据包进行转发处理。
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公开(公告)号：CN111245523B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010016171.9
申请日：2020-01-08
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： H04B13/02 , H04B10/116 , H04B10/29 , H04B11/00
摘要： 本发明提出了一种水下数据传输系统，用以满足水下大数据量的数据传输需求。水下数据传输系统包括载有水声通信机和水下光通信机的网关节点、水下监测节点和水下通信节点，其中：水下监测节点，用于在需要发送监测数据时，通过水声通信机向水下通信节点发送第一定位导航引导信息；水下通信节点，用于根据接收到的第一定位导航引导信息移动到相应的位置，通过水下光通信机与水下监测节点建立水下光通信连接，并接收水下监测节点发送的监测数据；接收网关节点在监测数据传输完成后发送的第二定位导航引导信息，并移动到相应位置，通过水下光通信机与网关节点建立水下光通信连接，并通过建立的水下光通信连接向网关节点发送监测数据。
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公开(公告)号：CN111586786A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010309066.4
申请日：2020-04-19
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
摘要： 本发明提出了一种海洋立体传感网络路由方法、装置和存储介质，用以针对海洋立体网络实现数据的路由转发。海洋立体传感网络路由方法，包括：获得待转发数据包，所述待转发数据包中携带有目的节点类型；判断本机节点类型，所述节点类型包括水面网关节点、水下传感节点和空中节点；如果判断出本机节点为水面网关节点或者空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理；如果判断出本机节点为水下传感节点，则基于本节点和上一节点的深度信息对所述待转发数据包进行转发处理。
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公开(公告)号：CN111427044A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010309058.X
申请日：2020-04-19
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： G01S15/88
摘要： 本发明提出了一种水域目标的定位系统及方法，定位系统包括：多个第一方向探测子阵和多个第二方向探测子阵，多个第一方向探测子阵和多个第二方向探测子阵按照预设阵型布设于待探测水域，用于探测和定位待探测水域中的目标；其中，第一方向探测子阵和第二方向探测子阵的延伸方向不同。根据本发明的水域目标的定位系统，采用了多个第一方向探测子阵和多个第二方向探测子阵组合阵列处理探测方法，探测子阵的个数可根据待探测水域大小进行增减，各探测子阵采用预设阵型布局，克服了单条线阵的方位模糊及无法定位等问题，采用本发明所述阵列信号处理方法，可以有效对水域中运动小目标进行精确定位。
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公开(公告)号：CN111427008A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010309055.6
申请日：2020-04-19
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于水下自主航行器集群的位置测定方法及相关装置，本发明在每个水下自主航行器上均设置声源、矢量水听器和控制器，通过声源发射声源信号，矢量水听器监测该声源信号，最后通过控制器对声源信号进行处理，最终确定各个水下自主航行器的位置，进而实现对水下自主航行器集群的整体控制，从而有效解决了现有技术中不能精确对水下自主航行器集群进行定位的问题。
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公开(公告)号：CN111200450A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010016223.2
申请日：2020-01-08
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
摘要： 本发明提出了一种基于宽带软件可重构射频装置和浮标，用以在正常频率无法使用导致通信中断时，提供一种具有动态范围的可配置带宽频率和满足不同通信标准的性能指标要求的无线电收发射频电路，满足紧急状态时的通信需求。宽带软件可重构射频装置，包括：日常通信单元，用于在正常通信频率可用时，接收发送端通过正常通信频率发送的无线射频信号并处理后输出；应急通信单元，用于在正常通信频段不可用时，在除所述正常通信频段以外的可用通信频段上构建预设带宽的无线通信信道；利用重构的无线通信信道处理接收到的无线射频信号后输出；综合处理机，用于控制宽带软件可重构射频装置在日常通信单元和应急通信单元之间的切换。
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公开(公告)号：CN111137405A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010016149.4
申请日：2020-01-08
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： B63B22/00 , G08C23/04 , G01S15/58 , G01N33/18 , G01K13/02 , G01D21/02 , G08B21/10 , G08B7/06
摘要： 本发明提出了一种数据传输系统，用以减少海洋观测数据传输的延迟，提高海洋观测数据传输的时效性和效率，满足短期内获取海洋观测数据的需求。数据传输系统，包括数据采集子系统，水下通信子系统和核心浮标子系统，所述数据采集子系统包括采集不同类型数据的传感器设备，其中：所述数据采集子系统，用于通过各传感器设备采集不同类型的海洋环境信息；利用水下通信技术将采集海洋环境信息传输给所述水下通信子系统；所述水下通信子系统，用于将接收到的海洋环境信息利用水下通信技术发送给所述核心浮标子系统；所述核心浮标子系统，用于利用数据融合技术对不同类型的海洋环境信息进行融合处理得到海洋监测信息。
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公开(公告)号：CN115892405A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310028006.9
申请日：2023-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本申请的实施例公开了一种水下分体式运载设备。水下分体式运载设备包括：水下设备运输舱和运载平台本体，其中：所述水下设备运输舱和所述运载平台本体通过电动卡扣连接，所述水下设备运输舱用于容纳待放置水下设备；当所述运载平台本体达到目标位置时，所述电动卡扣解锁以释放所述水下设备运输舱中容纳的所述待放置水下设备本示例提供的水下分体式运载设备通过电动卡扣进行控制水下设备运输舱和运载平台本体进行分体，将水下设备运输舱和运载平台本体分体流程优化到仅需打开电动卡扣一步即可将两个舱进行分体，实现将水下设备运输舱携带的待放置水下设备逐一释放使其到达指定的作业区域。
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