公开(公告)号：CN116262532A

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111523330.5

申请日：2021-12-14

申请人： 中国石油天然气集团有限公司 ,  中国石油集团川庆钻探工程有限公司

发明人： 张志东 ,  王仕强 ,  喻建胜 ,  何莎 ,  徐强 ,  于佩航 ,  骆吉庆 ,  冯晓辉 ,  郭萌梦 ,  赵琪月 ,  俞嘉敏 ,  张兰 ,  于波 ,  吴元杰 ,  唐顺东

IPC分类号： B62D61/12

摘要： 本发明公开了一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，属于机械技术领域。包括轮组支架、行星摆臂组件、主动轮组件和被动轮组件；行星摆臂组件包括摆臂支撑主轴、摆臂架和过渡齿轮；摆臂支撑主轴一端与轮组支架固定连接，摆臂架和过渡齿轮均转动连接在摆臂支撑主轴上，主动轮组件和被动轮组件分别通过主动轮支撑轴和被动轮支撑轴连接在摆臂架的两端，主动轮组件中的主动轮齿轮和被动轮组件中的被动轮齿轮均与过渡齿轮啮合。本发明同臂双轮行走机构不切换行走模式即可实现越障，具备该行走机构的巡检机器人能够被动适应地形，调整轮组姿态，无论是在普通平坦路面还是布满障碍物的崎岖路面上都能快速以轮式行进。