一种轮足切换控制方法、系统、轮足机器人及存储介质

    公开(公告)号:CN118636999A

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202410822845.2

    申请日:2024-06-24

    IPC分类号: B62D61/12

    摘要: 本发明公开了一种轮足切换控制方法,包括步骤:根据轮足机器人的当前状态,确定是否需要进行状态切换;在检测到需要从四轮状态切换为两轮状态时,确定接地轮以及抬起轮,并控制接地轮按第一方向旋转,控制抬起轮按第二方向旋转;控制轮足机器人的第二关节旋转,使抬起轮离开地面,并将所述接地轮对应的虚拟平衡点投影调整至所述两个接地轮的支撑区域之内;控制两个接地轮的旋转使轮足机器人行驶,并维持行驶过程中的平衡。本发明还公开了相应的系统、轮足机器人及存储介质。实施本发明,可以快速平稳地实现行走模式的切换,可以实现多种工况下多障碍物复杂路面下的灵活避障,提高了切换的效率以及平稳性。

    可在台阶上行进的车辆
    2.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117775141A

    公开(公告)日:2024-03-29

    申请号:CN202310412935.X

    申请日:2023-04-18

    发明人: 朴钟述 朴钟赞

    摘要: 本发明涉及可在台阶上行进的车辆,包括:车体;多个驱动轮,其以能够相对于所述车体进行旋转及移动的方式沿着车体的前后方向配置;车轮位置移动装置,其配置为使所述驱动轮的旋转轴能够相对于车体主动地移动;以及驱动源,其设置为在驱动轮通过所述车轮位置移动装置而移动期间,能够持续地向所述驱动轮供应驱动力。

    一种机器车上下楼系统
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117429532A

    公开(公告)日:2024-01-23

    申请号:CN202311220136.9

    申请日:2023-09-18

    发明人: 许骁骁

    IPC分类号: B62D61/12 B62D61/10

    摘要: 本发明公开了一种机器车上下楼系统,包括四排轮、车壳体、测距激光I、测距激光II、丝杠、电机,所述四排轮安装于所述车壳体底面;所述四排轮分为第一排轮、第二排轮、第三排轮、第四排轮;所述第二排轮、第三排轮为动力轮,由PID控制电机速度及舵机角度,在平地可以实现自由转向功能;所述四排轮架均由丝杠连接在电机上,交替升降可以实现升降功能。该新基于PLC通过PID控制电机进行精准移动,从而实现将智能机器车由平面移动改为三维移动,可以在更多场景进行运动。自动上下楼梯机械系统可以通过物理移动方式在各个高度平面场景进行运动,而且造价成本低,还最小化占用人类公共资源空间,应用方便机械设计稳定,适合大规模应用。

    城区地下管网探测装置及探测方法

    公开(公告)号:CN117307874A

    公开(公告)日:2023-12-29

    申请号:CN202311058633.3

    申请日:2023-08-21

    摘要: 本发明提供了一种城区地下管网探测装置及探测方法,包括车体、摆臂以及驱动组件,车体侧部转动连接有行走轮,车体的顶部设有摄像头;摆臂通过摆轴转动连接于车体的顶部,摆轴的主轴垂直于车体的走向延伸,摆臂能够竖向摆动至车体的前侧;驱动组件连接于车体的顶部,用于驱动摆轴转动;其中,摆臂能够在摆轴的旋转带动下竖向摆动至障碍物上以顶撑车体、并使车体越过障碍物。本发明提供的城区地下管网探测装置,能够通过驱动组件带动摆轴转动以使摆臂竖向摆动至障碍物的顶部,抬升车体与摆臂相邻的一组行走轮,另一组行走轮旋转以使车体越过障碍物,实现了探测装置的轻松越障,从而可以继续向管道深处行进探测,提高了探测效率。

    一种半挂车后轮车桥提拉装置
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117208117A

    公开(公告)日:2023-12-12

    申请号:CN202311342252.8

    申请日:2023-10-17

    IPC分类号: B62D61/12 B60B35/00

    摘要: 本发明公开了一种半挂车后轮车桥提拉装置,涉及半挂车技术领域,包括提拉机构,所述辅助机构包括壳体、第三圆管和第四圆管,所述壳体的内壁底部安装有两个相对称的辅助油泵,所述处理盒的顶部安装有储料盒,所述T型板的外壁安装有第一电动推杆,所述储料盒的外壁安装有第二电动推杆,所述多孔空心块的内部设置有吸附层,所述第三圆管的输出端和第四圆管的输入端均安装有电动阀,本发明通过设置辅助机构,可以将提拉装置内部使用的液压油中混有的氧气给反应去除掉,即降低液压油变质的速度,从而提高液压油的使用寿命,即提高提拉装置的使用效果,即提高提拉装置的使用效率。

    一种陆空两栖车
    8.
    发明授权

    公开(公告)号:CN108001136B

    公开(公告)日:2023-12-08

    申请号:CN201711234801.4

    申请日:2017-11-30

    申请人: 吉林大学

    IPC分类号: B60F5/02 B62D61/12 B64U10/70

    摘要: 一种陆空两栖车属于无人车技术领域,目的在于解决现有技术存在的越障能力差的问题。本发明的新型陆空两栖车包括:机壳;固定设置在机壳上端的多组螺旋桨结构,所述螺旋桨结构为两栖车提供升力;固定设置在机壳下端的行走结构;固定设置在车体前方多个部位的信号检测单元;以及设置在机壳内的混合动力系统,所述混合动力系统为所述螺旋桨结构和行走结构提供功动力,并根据信号检测单元采集的信号控制螺旋桨结构和行走结构的运动结合实现越障。本发明通过爬行和飞行两个动作的配合实现越障,越障效果好。

    一种越障搬运工程车
    9.
    发明授权

    公开(公告)号:CN109398531B

    公开(公告)日:2023-10-17

    申请号:CN201811424209.5

    申请日:2018-11-27

    申请人: 五邑大学

    摘要: 本发明公开了一种越障搬运工程车,包括车身,车身包括上下滑动连接的前车体和后车体,后车体上设置有第一同步带,第一同步带连接有第一驱动电机,第一同步带与前车体固定连接,以带动前车体相对后车体上下滑动;前车体前端布置有前车轮,后端设置有活动支架,活动支架连接有驱动其旋转的活动支架驱动电机,活动支架的端部转动连接有前车体支撑轮;后车体后端布置有后车轮,前端设置有电动推杆,电动推杆底部转动连接有后车体支撑轮;前车轮和后车轮均连接有车轮驱动电机。电动推杆和活动支架交替动作,与第一同步带配合完成工程车越障,结构设计简单,制作过程方便简洁,制造成本低,并且降低对驱动装置的性能要求。

    一种轮式多地面适应性车辆及其越障方法

    公开(公告)号:CN107985443B

    公开(公告)日:2023-09-19

    申请号:CN201711411735.3

    申请日:2017-12-23

    申请人: 长安大学

    摘要: 本发明公开了一种轮式多地面适应性车辆及其越障方法,本发明的车辆通过支臂提供两套副车轮,在正常通行时,将两套副车轮收起,在越障时,能够将副车轮放下,提供越障所需的支撑力,使车辆具有多地面适应性,可以在处于平地时,通过主车轮的转动来驱动车辆前行,监测到路面突变时,借助其带轮支臂辅助车辆完成越障。