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公开(公告)号:CN110421567A
公开(公告)日:2019-11-08
申请号:CN201910733114.X
申请日:2019-08-09
申请人: 中国矿业大学
摘要: 本发明公开了一种复杂面零件的多机器人加工装备,包括装备支撑架、串联加工机器人、并联支撑机器人以及共融控制检测系统,串联加工机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及加工刀具系统;并联支撑机器人包括支撑底座、支撑平台、PUS驱动链以及PU约束链,支撑平台上设有支撑气缸,支撑气缸输出端连接气动支撑台,气动支撑台上通过环形滑轨转动连接旋转支撑台,支撑平台底部设有转动伺服电机,转动伺服电机输出端穿过支撑平台、气动支撑台与旋转支撑台连接;本设备结构紧凑,运动灵活性好,加工精度高;可以实现利用多个机器人交互共融、协同作业对复杂面型零件加工的目的。