公开(公告)号：CN110421567A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910733114.X

申请日：2019-08-09

申请人： 中国矿业大学

发明人： 程刚 ,  郭锋 ,  陈世彪 ,  顾伟 ,  朱帅帅 ,  万勇建 ,  金祖进

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种复杂面零件的多机器人加工装备，包括装备支撑架、串联加工机器人、并联支撑机器人以及共融控制检测系统，串联加工机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及加工刀具系统；并联支撑机器人包括支撑底座、支撑平台、PUS驱动链以及PU约束链，支撑平台上设有支撑气缸，支撑气缸输出端连接气动支撑台，气动支撑台上通过环形滑轨转动连接旋转支撑台，支撑平台底部设有转动伺服电机，转动伺服电机输出端穿过支撑平台、气动支撑台与旋转支撑台连接；本设备结构紧凑，运动灵活性好，加工精度高；可以实现利用多个机器人交互共融、协同作业对复杂面型零件加工的目的。