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公开(公告)号：CN115506787A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211018419.0
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学 , 山西潞安集团左权五里堠煤业有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于地应力测试的供水设备与其使用方法，该设备包括壳体，壳体内设有能够转动的滚动内构；滚动内构的前端伸出壳体之外并设有外螺纹；壳体后端设有注水孔和留置螺孔；留置螺孔上螺纹连接封堵螺栓或牵引弹簧管；牵引弹簧管包括与留置螺孔螺纹连接的空芯螺母，空芯螺母滑动嵌套在电缆管外壁；电缆管为中空管并且其中一端伸入壳体内且设有支撑环，支撑环与空芯螺母之间连接有牵引弹簧；电缆管的另一端塞入有膨胀水晶头，膨胀水晶头开有供空芯包体应力计的电缆线穿出的通孔，电缆管上还设有停止标识；其能够保证供水量的同时保证供水通畅，使用该设备时劳动组织简单，在掌握矿山和大型岩土地应力分布情况时具有突出的优势。
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公开(公告)号：CN115450608A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211018664.1
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学 , 山西潞安集团左权五里堠煤业有限公司
IPC分类号： E21B47/002 , E21B47/01 , E21B47/00 , G01V9/00 , G01L5/00
摘要： 本发明公开了一套用于地应力测试的可视化安装设备及使用方法，该设备中卡槽安装杆一端安装空芯包体应力计，另一端连接安装杆；安装杆能够相互连接组成连杆组件；定位安装杆能够与连杆组件连接并且其外壁上设有刻度线；洗孔器用于清洁测试孔；固定卡板用于将标定窥视仪固定在卡槽安装杆或安装杆上；定向移动轮用于嵌套在连杆组件外围，保证连杆组件能够处于测试孔中心位置不偏移；标定窥视仪能够实现测试孔内的可视化；使用本设备能够保证安装过程方便快捷，安装结果洁净精准，在掌握矿山及大型岩土工程基础数值分析参数，保证大型工程安全快捷进行方面具有突出优势。
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公开(公告)号：CN116272196A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310026929.0
申请日：2023-01-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下无人驾驶车辆超前自主降尘方法及系统；方法包括对井下无人驾驶车辆前方行驶区域内粉尘突出位置进行点云信息采集，建立巷道矿尘浓度样本数据库；建立矿尘浓度识别神经网络模型DC‑CDC‑NET；利用训练集数据训练模型，得到训练后的矿尘浓度推理模型；分别建立激光雷达与喷淋装置笛卡尔坐标系，计算坐标转换关系；标定喷淋装置给定喷射压力与喷射距离间的关系；井下无人驾驶车辆运行时矿尘探测；喷淋装置喷淋去尘；重复探测矿尘，直至粉尘浓度降至阈值W以下，结束喷淋工作。本方法可利用激光雷达识别井下无人驾驶车辆行驶巷道内粉尘突出区域，然后利用去尘装置对粉尘、煤尘进行消除，保障井下无人驾驶车辆传感器感知能力。
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公开(公告)号：CN110159341A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910293324.1
申请日：2019-04-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种超高水二次充填袋及充填方法，属于矿井充填开采技术领域。二次充填袋包括柔性袋体和伸缩骨架，柔性袋体通过伸缩骨架支撑起来时为长方体，柔性袋体的前侧面设有注液孔，用于向超高水充填袋体内注入充填液；柔性袋体的右侧面靠近上方设置有排气孔；柔性袋体的左侧面设有连接凹槽，右侧面设有连接凸槽；柔性袋体上还设有贯穿前后侧面的二次充填管；靠近前侧面上方还设有贯穿前后侧面的充填检验管。若干个二次充填袋串联起来，封堵住采空区的出口，从二次充填管往采空区内部注入超高水充填液，直到充满，二次充填作业完成。本装置结构实用，操作方便，可以有效对采空区进行二次充填，控制地表沉陷。
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公开(公告)号：CN116068051A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310057290.2
申请日：2023-01-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下单轨吊轨道探伤装置及方法，该装置包括由底板和两个侧板组成的U型框架，两个侧板布置在单轨吊轨道的两侧并分别设有若干导向轮，底板上通过探头稳定器活动连接轮式超声波探头，轮式超声波探头紧密贴合单轨吊轨道表面的同时能够适配压力并上下移动进行缓解压力，所述U型框架的前后两端分别设有牵引环，底板上还设有能够对整体装置进行定位的定位模块；本装置可以将探伤装置布置在轨道上，与单轨吊机车共同运行，在运输任务中一并实现单轨吊轨道精准、自动、高效探伤的功能。
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公开(公告)号：CN112796828B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011623638.2
申请日：2020-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种防控超高水材料充填管道堵塞的方法，将震动碎石装置与堵塞位置检测装置紧贴充填管路，震动碎石装置通过震动发生器产生震动并将震动传递给充填管路，堵塞检测装置通过能量收集器记录管道另一端的震动情况，再通过能量分析仪根据震动损失量判断管道是否发生堵塞，若发生堵塞，则通过滚动轮球将震动碎石装置移动至堵塞位置处，并利用共振碎石仪将震动能量通过管道壁传递至固结体，根据超高水材料固结体的固有频率，通过高频率低振幅运动产生相应的共振破坏，使附着在管道内壁的超高水材料固结体由外而内产生均匀裂碎，从而排除堵塞问题。本发明使用的装置简单、操作简便、人工强度低，且检测与处理一体化，实用性强。
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公开(公告)号：CN110159341B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910293324.1
申请日：2019-04-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种超高水二次充填袋及充填方法，属于矿井充填开采技术领域。二次充填袋包括柔性袋体和伸缩骨架，柔性袋体通过伸缩骨架支撑起来时为长方体，柔性袋体的前侧面设有注液孔，用于向超高水充填袋体内注入充填液；柔性袋体的右侧面靠近上方设置有排气孔；柔性袋体的左侧面设有连接凹槽，右侧面设有连接凸槽；柔性袋体上还设有贯穿前后侧面的二次充填管；靠近前侧面上方还设有贯穿前后侧面的充填检验管。若干个二次充填袋串联起来，封堵住采空区的出口，从二次充填管往采空区内部注入超高水充填液，直到充满，二次充填作业完成。本装置结构实用，操作方便，可以有效对采空区进行二次充填，控制地表沉陷。
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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN115370365A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211018669.4
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种厚煤层分层同采同充膏体充填采煤方法，该方法中巷道布置共三种形式：共用两道顺槽布置法、共用胶带顺槽布置法和独立应用两道顺槽布置法，该方法中采用两个回采区域和充填区，超前回采充填区的充填物料为胶结膏体，滞后的回采充填区充填物料为胶结膏体或非胶结膏体或矸石固体充填。该方法可实现矿井煤矸石返井或不出井，减少固废对环境的污染，极大提高充采效率及矿井煤炭回收率，防治冲击矿压等动力灾害发生及采空区瓦斯积聚及涌出，控制地表沉陷引起的生态环境破坏，保护水体资源，实现厚层煤炭资源安全绿色高效开采。
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公开(公告)号：CN112796828A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011623638.2
申请日：2020-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种防控超高水材料充填管道堵塞的方法，将震动碎石装置与堵塞位置检测装置紧贴充填管路，震动碎石装置通过震动发生器产生震动并将震动传递给充填管路，堵塞检测装置通过能量收集器记录管道另一端的震动情况，再通过能量分析仪根据震动损失量判断管道是否发生堵塞，若发生堵塞，则通过滚动轮球将震动碎石装置移动至堵塞位置处，并利用共振碎石仪将震动能量通过管道壁传递至固结体，根据超高水材料固结体的固有频率，通过高频率低振幅运动产生相应的共振破坏，使附着在管道内壁的超高水材料固结体由外而内产生均匀裂碎，从而排除堵塞问题。本发明使用的装置简单、操作简便、人工强度低，且检测与处理一体化，实用性强。
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