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公开(公告)号：CN118453109B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410926513.9
申请日：2024-07-11
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及激光加工技术领域，提供一种基于激光对颅骨进行加工的方法和装置。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，包括：识别目标位置的材质，基于所述材质选择对应的激光加工参数；控制激光器按照预设的激光加工路径对所述目标位置进行穿孔加工；在穿孔加工过程中，实时获取所述目标位置的当前材质，基于所述当前材质实时调整所述激光加工参数；基于所述当前材质判断穿孔是否加工完毕。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，通过在穿孔加工过程中，根据不同的脑结构材质自动选择所对应的激光加工参数进行加工，在加工过程中，根据目标位置的材质，能够精准地控制加工深度，保证打通颅骨，且不会对颅骨下的脑组织造成伤害，保证了开孔的安全性。
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公开(公告)号：CN118605735A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411081845.8
申请日：2024-08-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种脑电信号处理方法、装置、电路、系统及设备，涉及脑机接口技术领域，该方法包括：基于低比特量化技术，获取当前采样周期任一通道对应的目标压缩数据；确定当前采样周期任一通道对应的目标压缩数据所属的聚类簇；获取当前处理周期任一通道对应的每一虚拟神经元的放电速率数据，进而计算得到目标受试者在当前处理周期内的意图信息。本发明提供的脑电信号处理方法、装置、电路、系统及设备，能显著降低处理高时空分辨率、高采样率的脑电信号的处理复杂度、计算资源的开销以及访存带宽需求，能降低上述脑电信号处理的数据量开销、传输带宽消耗和计算延迟，从而实现实时、低功耗的解码脑电信号的意图信息。
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公开(公告)号：CN116614614B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310885425.4
申请日：2023-07-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： H04N13/204 , H04N13/296 , H04N13/279
摘要： 本申请提供一种三维相机的自适应距离控制方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：对被试头部进行拍摄，获取三维点云；基于所述三维点云确定第一距离；所述第一距离为所述三维点云中离所述三维相机最近的点云与所述三维相机的距离；基于所述第一距离，控制所述三维相机。本申请实施例提供的三维相机的自适应距离控制方法、装置及存储介质，通过获取三维点云与三维相机的最小距离，并根据最小距离和预设阈值之间的关系控制三维相机增大或减小与被试之间的距离，使对被试头部的拍摄可以完成自适应的调整，能够提高三维点云之间配准的准确性，从而提高合成点云的完整性。
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公开(公告)号：CN116309571B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310560177.6
申请日：2023-05-18
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及计算机视觉领域，提供一种基于半监督学习的三维脑血管分割方法和装置，其中方法包括：确定待分割的脑血管图像；基于脑血管图像分割模型，对脑血管图像进行血管分割，得到血管分割结果；脑血管图像分割模型的确定步骤包括：获取脑血管样本图像，脑血管样本图像包括第一样本图像对应的初始带噪标签，以及第二样本图像对应的真实标签；基于学生第一分割损失、学生第二分割损失和一致性损失，对初始脑血管图像分割模型进行参数迭代，得到脑血管图像分割模型，同时基于体素不确定性图对带噪标签进行循环优化。本发明提供的基于半监督学习的三维脑血管分割方法和装置，能够有效提高脑血管分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114950858B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210576194.4
申请日：2022-05-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
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公开(公告)号：CN115661467B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211689218.3
申请日：2022-12-28
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/84 , G06T7/00
摘要： 本发明涉及图像分割技术领域，提供一种脑血管图像分割方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取待分割的三维图像；对三维图像的灰度直方图进行聚类处理，得到初始血管分割结果；基于海森矩阵血管滤波方法，得到血管增强图像；基于初始血管分割结果，确定分割阈值；基于分割阈值和血管增强图像所对应的血管响应函数，确定第一能量函数；基于初始血管分割结果，确定第二能量函数；基于第一能量函数和第二能量函数确定各体素的类先验概率；基于隶属度矩阵，以及类先验概率，确定血管类别的后验概率和背景类别的后验概率，并基于后验概率，确定血管分割结果。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了分割质量。
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公开(公告)号：CN115542530B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G02B21/36
摘要： 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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公开(公告)号：CN115542530A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G02B21/36
摘要： 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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公开(公告)号：CN115227392A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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公开(公告)号：CN114796858B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210745989.3
申请日：2022-06-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61N1/05
摘要： 本发明提供一种柔性电极植入装置，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
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