公开(公告)号：CN115430886B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210906423.4

申请日：2022-07-29

申请人： 中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 李启明 ,  张本顺 ,  曹荣祥 ,  刘雨 ,  王康杰 ,  孙凯 ,  史则 ,  赵昀 ,  张明盛 ,  沈言 ,  花磊

IPC分类号： B23K9/127 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32

摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与

公开(公告)号：CN117102641A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311314530.9

申请日：2023-10-10

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 李启明 ,  张本顺 ,  刘通 ,  马韬 ,  陈卫彬 ,  王康杰 ,  房咨辰 ,  张明盛 ,  刘雨 ,  孙凯 ,  沈言 ,  江舒 ,  潘绪波

IPC分类号： B23K9/32 ,  B23K37/04

摘要： 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。

公开(公告)号：CN115829178A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211486960.4

申请日：2022-11-25

申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 陈卫彬 ,  班继新 ,  马韬 ,  孙宏伟 ,  张乐乐 ,  房咨辰 ,  张本顺 ,  张明盛

IPC分类号： G06Q10/047 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/04 ,  G06F30/20

摘要： 本发明公开了一种船舶复杂结构机器人智能焊接方法及系统，方法包括以下步骤：对导入的船舶设计文件进行处理，提取焊缝信息数据并生成可处理的三维模型；通过提取的焊缝信息，基于工艺规则或路径最优算法完成多机器人焊接任务分配；机器人根据分配到的焊接任务，通过索引焊缝类型及工艺要求，生成机器人仿真程序；对生成的程序进行仿真验证，若存在运动干涉，进入三维仿真环境进行轨迹调整，直至无运动干涉；将程序下发至机器人，并移动龙门架进行工件坐标系标定；移动机器人进行焊缝位置精确定位；开始焊接作业。本发明可以实现多机器人焊接任务自主规划及机器人智能焊接，且能提高船舶复杂结构件焊接效率和质量，降低操作人员技能要求。

公开(公告)号：CN115815814A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211418316.3

申请日：2022-11-14

申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 张明盛 ,  梁乐 ,  李帅 ,  花磊 ,  张政 ,  张本顺 ,  陈卫彬 ,  赵昀

IPC分类号： B23K26/348 ,  B23K103/14

摘要： 本发明公开了一种用于钛合金焊接的双光束激光‑GMAW复合焊接方法，该方法包括：把由激光器发射出经过光纤传输至激光焊接头的单光束分成双光束，两光束能够共同作用在熔池上，两束光束的距离D调节范围是0～5mm；激光器功率分配调节范围是100:0～0:100；所述双光束激光‑GMAW焊接过程中，将焊枪靠近焊缝位置进行电弧焊接，使两束光束光轴或者两光轴中心与焊枪中轴线位于同一个平面，并且两者之间形成30°～60°的夹角β；激光光束在待焊焊缝上的靠近焊枪入射点或者两个入射点的连线与焊丝末端之间的光丝间距d为2～6mm。本发明降低了钛合金激光焊接装配间隙要求和消除焊接过程中出现焊接气孔的缺陷。

公开(公告)号：CN115430886A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202210906423.4

申请日：2022-07-29

申请人： 中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 李启明 ,  张本顺 ,  曹荣祥 ,  刘雨 ,  王康杰 ,  孙凯 ,  史则 ,  赵昀 ,  张明盛 ,  沈言 ,  花磊

IPC分类号： B23K9/127 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32

摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与轨迹参数不适配的缺点。