公开(公告)号：CN109483369B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN201811522236.6

申请日：2018-12-13

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 王兴华 ,  曹为理 ,  蔡明智 ,  范小卿 ,  江舒

IPC分类号： B24B19/00 ,  B24B41/06 ,  B24B49/12 ,  B24B51/00 ,  G06V10/143 ,  G06F18/00

摘要： 本发明公开了一种具有三维视觉的机器人打磨系统及其控制方法，该系统包括工件固定装置、打磨机器人、光学器件、气动打磨设备及电源与控制装置；控制方法为：打磨机器人带动光学器件对曲面工件进行水平扫描；将3D相机采集到的激光图像传输给电源与控制装置中的控制装置；控制装置通过对3D相机得到的图像利用相应函数进行三维点云处理，并进行初步的滤波去噪；利用点云分割和切片算法将得到的三维点云进行进一步处理；将处理结果按照规则解析发送到控制装置，驱动机器人以正确的姿态对曲面工件进行整体打磨作业。本发明主要用于曲面结构制造领域的自动化打磨，通过提高工业打磨领域的自动化程度，提高了生产效率和生产质量。

公开(公告)号：CN117102641A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311314530.9

申请日：2023-10-10

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 李启明 ,  张本顺 ,  刘通 ,  马韬 ,  陈卫彬 ,  王康杰 ,  房咨辰 ,  张明盛 ,  刘雨 ,  孙凯 ,  沈言 ,  江舒 ,  潘绪波

IPC分类号： B23K9/32 ,  B23K37/04

摘要： 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。