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公开(公告)号：CN109645900A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910055463.0
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种碰撞检测装置和吸尘机器人，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，碰撞传递机构，设置在底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，触摸头与碰撞传递机构连接，触摸传感器与触摸头配合，用于获取触摸头的位移轨迹数据；处理器，用于处理位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。本申请可通过具有触摸功能的装置记录碰撞传递机构的等效碰撞位移轨迹，对位移轨迹数据的分析来估计碰撞的位置以及力度，本申请结构简单，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109645900B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN201910055463.0
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种碰撞检测装置和吸尘机器人，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，碰撞传递机构，设置在底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，触摸头与碰撞传递机构连接，触摸传感器与触摸头配合，用于获取触摸头的位移轨迹数据；处理器，用于处理位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。本申请可通过具有触摸功能的装置记录碰撞传递机构的等效碰撞位移轨迹，对位移轨迹数据的分析来估计碰撞的位置以及力度，本申请结构简单，降低了成本。
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公开(公告)号：CN106956247B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710311320.2
申请日：2017-05-05
申请人： 中国计量大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。
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公开(公告)号：CN110216717A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910483733.8
申请日：2019-06-05
申请人： 中国计量大学
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，包括：形变机构，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，形变机构响应于施加在形变机构的外部接触力产生与外部接触力相对应的形变量；传动放大结构，与形变机构相连，用于将形变机构产生的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量。传动放大结构起放大作用，将形变机构的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量，进而将外部接触力转换为容易测量、直观的量，本发明结构简单，易于大规模配置，方便测量外部接触力。
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公开(公告)号：CN109528084A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910054989.7
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种吸尘机器人，驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；碰撞检测装置，用于检测与障碍物碰撞的力度和的位置；控制器，用于根据碰撞检测装置检测的结果向清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109528085B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910054996.7
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种吸尘机器人，包括驱动机构、传动机构、清扫机构和控制器；驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；控制器，用于向所述清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN106956247A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710311320.2
申请日：2017-05-05
申请人： 中国计量大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。
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公开(公告)号：CN109528084B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910054989.7
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种吸尘机器人，驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；碰撞检测装置，用于检测与障碍物碰撞的力度和的位置；控制器，用于根据碰撞检测装置检测的结果向清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109528085A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910054996.7
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种吸尘机器人，包括驱动机构、传动机构、清扫机构和控制器；驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；控制器，用于向所述清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN209789741U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920098571.1
申请日：2019-01-21
申请人： 中国计量大学
摘要： 一种吸尘机器人，包括驱动机构、传动机构、清扫机构和控制器；驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；控制器，用于向所述清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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