公开(公告)号：CN113650026A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110936199.9

申请日：2021-08-16

申请人： 中山大学

发明人： 徐小明 ,  罗嘉辉 ,  李德滨 ,  李丛卉 ,  张鑫钰 ,  蒋建平 ,  冯晓港 ,  吴志刚

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J18/00

摘要： 本发明公开了一种仿鳄鱼机器人，包括头部、尾部、前躯干、后躯干和绳驱摆动单元；头部活动连接于前躯干上；尾部活动连接于后躯干上；前躯干上设有两条可活动的前腿；后躯干上设有两条可活动的后腿；多个绳驱摆动单元依次活动连接于前躯干与后躯干之间；此方案能够利用绳驱摆动单元进行柔性驱动的摆动，即通过绳驱取替刚性驱动，摆动效果更为自然真实，并且能够实现大幅度的高频摆动，从而切实解决了刚性驱动难以适应大幅度且高频率摆动姿态的问题。

公开(公告)号：CN117032024A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311006397.0

申请日：2023-08-10

申请人： 中山大学

发明人： 张清瑞 ,  张鑫钰 ,  刘赟韵 ,  刘坤达

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，所述方法包括：S1：基于SO(2)群的中枢模式发生器、径向基函数神经网络构建步态规划网络；S2：引入基于模仿的优化算法对步态规划网络中的参数进行训练；S3：构建基于强化学习算法的运动规划网络；S4：结合训练后的步态规划网络的输出和运动规划网络的输出对机器人进行运动控制。该方法实现四足机器人高效平稳运动，四足机器人经过参数训练后仅需要切换状态就可以产生周期性步态并开始运动。

公开(公告)号：CN113650026B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202110936199.9

申请日：2021-08-16

申请人： 中山大学

发明人： 徐小明 ,  罗嘉辉 ,  李德滨 ,  李丛卉 ,  张鑫钰 ,  蒋建平 ,  冯晓港 ,  吴志刚

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J18/00

摘要： 本发明公开了一种仿鳄鱼机器人，包括头部、尾部、前躯干、后躯干和绳驱摆动单元；头部活动连接于前躯干上；尾部活动连接于后躯干上；前躯干上设有两条可活动的前腿；后躯干上设有两条可活动的后腿；多个绳驱摆动单元依次活动连接于前躯干与后躯干之间；此方案能够利用绳驱摆动单元进行柔性驱动的摆动，即通过绳驱取替刚性驱动，摆动效果更为自然真实，并且能够实现大幅度的高频摆动，从而切实解决了刚性驱动难以适应大幅度且高频率摆动姿态的问题。