公开(公告)号：CN113859263B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202110716883.6

申请日：2021-06-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 森本修一 ,  朝香佑太 ,  箕浦航 ,  藤冈骏 ,  家永昂 ,  尾崎贵洋

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。

公开(公告)号：CN113859263A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202110716883.6

申请日：2021-06-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 森本修一 ,  朝香佑太 ,  箕浦航 ,  藤冈骏 ,  家永昂 ,  尾崎贵洋

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。