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公开(公告)号：CN117557727B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN117557727A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN117036639A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311058030.3
申请日：2023-08-21
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种面向受限空间的多视角几何场景建立方法，通过固定式或滑轨式图像采集设备获取多视角的受限空间内图像，经过图像编码剪枝与神经辐射场模型的迭代训练，快速还原该空间场景。首先根据受限空间的大小建立多尺度体素块对场景进行不同层次的分割。之后将采集图像的位置、位姿和图像属性信息等进行多尺度编码，其中多尺度编码与多尺度体素块相互对应。然后将二者输入神经辐射场进行颜色值与体素密度积分的循环迭代以建立立体几何场景。在迭代过程中逐级对体素块进行剪枝和精细化操作，随着体素块尺度逐渐变小，使得该方法对场景中细节区域的建模更加快速和精准。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境和设备建模提供技术支持。
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公开(公告)号：CN118706016A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754801.0
申请日：2024-06-12
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。
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公开(公告)号：CN117036639B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311058030.3
申请日：2023-08-21
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种面向受限空间的多视角几何场景建立方法，通过固定式或滑轨式图像采集设备获取多视角的受限空间内图像，经过图像编码剪枝与神经辐射场模型的迭代训练，快速还原该空间场景。首先根据受限空间的大小建立多尺度体素块对场景进行不同层次的分割。之后将采集图像的位置、位姿和图像属性信息等进行多尺度编码，其中多尺度编码与多尺度体素块相互对应。然后将二者输入神经辐射场进行颜色值与体素密度积分的循环迭代以建立立体几何场景。在迭代过程中逐级对体素块进行剪枝和精细化操作，随着体素块尺度逐渐变小，使得该方法对场景中细节区域的建模更加快速和精准。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境和设备建模提供技术支持。
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