公开(公告)号：CN116421444A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310464251.4

申请日：2023-04-27

申请人： 北京工业大学

发明人： 董明杰 ,  王帅榜 ,  李剑锋 ,  焦然 ,  柳清扬 ,  王迪

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明涉及一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构。其中包括近指节滑槽连杆机构和中指节滑槽连杆机构。通过近指节滑槽和近指节连杆系统，中指节可与近指节保持随动；同理，远指节可通过中指节滑槽连杆与中指节保持随动。因此该机构可采用一个驱动同步控制三个指节的角度。该发明可有效减少非柔性手部康复医疗机器人驱动数量，降低控制难度，解决现非欠驱动机械手控制精度差或装置成本高、重量重等缺点。

公开(公告)号：CN114480745A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210112862.8

申请日：2022-01-29

申请人： 北京工业大学

发明人： 王亚丽 ,  魏宇辰 ,  王忻毓 ,  李伯霖锋 ,  周家宁 ,  柳清扬 ,  姚羽涵 ,  胡禧礴

IPC分类号： C21B3/04 ,  C21B3/08

摘要： 本发明涉及工业固体废弃物综合利用技术领域，尤其涉及一种利用煤气化渣回收钢渣中铁的方法。本发明首次采用锅炉废弃物煤气化渣作为钢渣中铁回收工艺的还原剂，并基于钢渣及煤气化渣的成分特点，通过采取预处理方式、优化还原反应条件及冷却方式，既实现锅炉废弃物煤气化渣的再利用，减少其排放带来的环境污染及资源浪费，又能够在保持较高回收率的前提下显著降低还原温度，从现有的最高温1500℃降低至1400℃，节约了能耗；同时仅使用单一还原剂，无需添加调质剂，降低了铁回收成本，并实现风冷替代水冷，简化冷却程序。