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公开(公告)号：CN111175477B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010161046.7
申请日：2020-03-10
申请人： 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
摘要： 饱和粉细砂层诱导注浆实验模型及实验方法，属于地基与岩土工程研究领域。实验模型包括：模型系统、注浆控制系统、负压诱导系统、智能监测系统四部分组成；提出了诱导注浆的原理；本发明通过改变压力、注浆方式、注浆时间、砂层结构和浆液成份等条件，来监测不同孔隙度、水压、流速、时间、稠度和在不同动水流态条件下浆液扩散规律，研究注浆过程中监测浆液扩散、流速变化、渗压分布和能量损耗等相关信息。本发明是对在饱和沙土地基，通过负压诱导的方式，可以定向注浆和定向加固地基，加固地基的范围和效果可以根据工程的需要，根据诱导注浆原理来实现。
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公开(公告)号：CN111224784A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911185141.4
申请日：2019-11-27
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于硬件可信根的角色分离的分布式认证授权方法属于安全技术领域。本发明是一种基于可信密码模块的设备认证方、设备、授权者、申请授权者分离的认证授权方法，在设备、设备认证方、授权者、申请授权者分离的情况下，基于可信密码模块实现一种分布式授权方法，使授权者可以在不与设备交互的情况下向申请授权者提供设备的授权令牌，申请授权者使用授权令牌在设备上获取授权，且授权令牌发布和授权获取行为均可以由设备认证方进行验证，止授权方或申请授权方否认其行为。
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公开(公告)号：CN110374510A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910619078.4
申请日：2019-07-09
申请人： 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
摘要： 一种深孔注浆切削式扩孔钻头装置及施工方法，属于地下工程施工技术装备领域。钻头、扩孔器、钻杆、套管、套管锚固端管、销钉。其中钻头和扩孔器为铰接；扩孔器一端与钻头铰接，另一端与钻杆铰接；套管穿套在钻杆上，一端开口无连接，另一端与套管锚固端管丝扣连接；套管锚固端穿套在钻杆上；销钉将套管锚固端管位置固定在钻杆的某一处。销钉在装置的非工作状态和钻进状态中，起固定套管锚固端位置的作用，可采用螺纹销钉，销钉拔出后套管和套管锚固端管可卸除，从而使装置进入扩孔状态。采用以上技术方案的有益效果：可以在有限的作业面内，准确开挖地下空间，扩孔器展开后可在地下开挖出孔径更大的钻孔，且扩孔器的展开程度决定扩孔直径大小，可人工控制。
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公开(公告)号：CN113155152A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110273084.6
申请日：2021-03-14
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN111346351A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010261876.7
申请日：2020-04-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦轮的捡乒乓球机器人及其自动捡乒乓球方法，所述捡乒乓球机器人包括行走机构、聚拢装置、捡球机构、储球机构、可拆卸电路板机构、可拆卸外壳机构、控制系统、地图建模系统、视觉系统。所述捡球机构包括摩擦轮、无刷电机、斜坡、电调构成。行走机构为四个麦克纳姆轮和一个底盘。储球机构由一个可拆卸的储球盒及其固定装置构成。本发明利用乒乓球聚拢装置将机器人行进路线上的乒乓球聚集到两只摩擦轮中间，利用转动方向相反的摩擦轮通过挤压乒乓球来给予乒乓球一个初速度，能够令乒乓球沿着斜面滚动从而进入乒乓球的收集装置。本发明能通过精巧的结构将地面上散落的乒乓球进行收集。
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公开(公告)号：CN111175477A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010161046.7
申请日：2020-03-10
申请人： 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
摘要： 饱和粉细砂层诱导注浆实验模型及实验方法，属于地基与岩土工程研究领域。实验模型包括：模型系统、注浆控制系统、负压诱导系统、智能监测系统四部分组成；提出了诱导注浆的原理；本发明通过改变压力、注浆方式、注浆时间、砂层结构和浆液成份等条件，来监测不同孔隙度、水压、流速、时间、稠度和在不同动水流态条件下浆液扩散规律，研究注浆过程中监测浆液扩散、流速变化、渗压分布和能量损耗等相关信息。本发明是对在饱和沙土地基，通过负压诱导的方式，可以定向注浆和定向加固地基，加固地基的范围和效果可以根据工程的需要，根据诱导注浆原理来实现。
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公开(公告)号：CN110866903A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911086761.2
申请日：2019-11-08
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于霍夫圆变换技术的乒乓球识别方法，用梯度Hough变换的方法来提高识别速度。包括以下步骤，1)图像灰度化处理；2)滤波处理；3)边缘提取；4)乒乓球标记；5)乒乓球识别的特殊处理及关参数的设置。相比于现有技术，本发明对于摄像头中读入的图片，可以实现实时识别每帧图片中所包含的乒乓球，能在复杂情况下准确识别乒乓球。
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公开(公告)号：CN113155152B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110273084.6
申请日：2021-03-14
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN114581517A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210123895.2
申请日：2022-02-10
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种针对复杂光照环境的改进型VINS方法，首先通过初始化过程估计相机响应函数，这一过程可以对相机成像过程进行建模和标定，之后利用该函数将光流过程从位姿与灰度的关系拆解为位姿与曝光参数以及辐照度的关系，从而能够在这一过程中估计曝光参数对于位姿估计带来的影响。通过这种方法可以将复杂光照引发的相机参数的变化整合到整体的VINS系统位姿估计中，从而使系统适应环境。最后通过真实实验使用本发明算法和传统VIINS算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于传统VINS算法的复杂光照环境下的改进型SLAM系统的实现。
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公开(公告)号：CN110681133A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911051357.1
申请日：2019-10-31
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于捡乒乓球机器人的双模态控制方法。机器人的工作模式可通过上位机App进行切换，在自动巡航模式下，机器人由视觉系统获取视野中乒乓球的位置信息，并根据球的坐标调整姿态，寻找最佳的收集角度；在手动遥控模式下，上位机App通过蓝牙向机器人发送运动指令，控制机器人工作；机器人还具备避障功能，可在两种工作模式下自动规避障碍物。本发明优点如下：自动巡航与手动遥控两种工作模式可随意切换，配合避障功能，使用场景广泛；在自动巡航模式收集乒乓球时，机器人可以根据乒乓球坐标进行自身的姿态微调，并且消除了因视野范围和距离而对坐标产生的影响；整个算法的结构清晰严谨，不同功能对应不同线程，易于日常维护和二次开发。
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