公开(公告)号：CN111332383B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202010285766.4

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙严伟 ,  杨文浩 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。

公开(公告)号：CN111332383A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010285766.4

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙严伟 ,  杨文浩 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。

公开(公告)号：CN212149086U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020536293.6

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨文浩 ,  孙严伟 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。