公开(公告)号：CN119769298A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510216264.9

申请日：2025-02-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 马锐军 ,  刘彬 ,  齐龙 ,  甄文斌 ,  蔡迎虎 ,  陈苹 ,  沈志烨 ,  袁凯乐

IPC: A01D46/04

Abstract: 本发明公开一种多自由度的茶芽采摘装置，包括收集管、旋转驱动机构和摆动驱动机构；所述收集管包括旋转安装端和摆动安装端，所述摆动安装端位于收集管的末端且与旋转安装端连接，该摆动安装端为软管结构；所述旋转驱动机构与所述旋转安装端连接，用于驱动所述收集管和摆动驱动机构进行旋转；所述摆动驱动机构与所述摆动安装端连接，用于驱动所述收集管的摆动安装端进行摆动。该茶芽采摘装置具有更高的灵活性和采摘效益，能够实现对顶芽和侧芽的精准采摘，采摘茶芽的完整度高，极大提高了嫩芽的采摘质量。

公开(公告)号：CN120063268A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510132018.5

申请日：2025-02-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 马锐军 ,  陈苹 ,  齐龙 ,  甄文斌 ,  蔡迎虎 ,  沈志烨 ,  刘彬 ,  袁凯乐

IPC: G01C21/20 ,  A01D46/30 ,  G06V20/64 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0895 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/02

Abstract: 本申请涉及一种名优茶采摘路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：在采摘路径规划模型的编码模块中对每个待采摘茶青相对应的茶青空间坐标进行编码，依次经过编码模块中的第一位置编码模块、多头自注意力层、第一前馈网络模块以及第一多层堆叠结构进行处理；在采摘路径规划模型的解码模块中，将每个茶青空间坐标相对应高维向量表示作为数据输入，依次经过解码模块中的第二位置编码模块、自回归注意力层、第二前馈网络模块、最终注意力层、索引采样层以及第二多层堆叠结构进行处理；将各个候选采摘路径相对应的路径长度作为奖励信号进行自监督学习，以确定待采摘茶青相对应的最短采摘路径。本申请显著提高了采摘效率，以及减少了能源消耗。