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公开(公告)号：CN110465765B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910762939.4
申请日：2019-08-19
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法，包括以下步骤：根据焊缝轨迹和行进方向的规划求得焊接总时间；选取焊接机器人合理的启动时间和停止时间；确定焊接机器人正常过程中的正弦摆焊轨迹；焊接时间小于启动时间时，焊接机器人进行启动修正过程；焊接时间大于停止时间时，焊接机器人进行停止修正过程。焊接机器人启动修正过程和停止修正过程通过调节修正函数，调整焊接机器人正弦摆焊启停时刻的位移、速度、加速度，避免冲击抖动，减少对焊接机器人的机械损伤，大大提高焊接机器人的使用寿命。通过工程实践经验设定的固定的启停时间，计算方便，应用广泛，可以明显提高焊接机器人的启停抖动削弱效果。
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公开(公告)号：CN110465765A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910762939.4
申请日：2019-08-19
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法，包括以下步骤：根据焊缝轨迹和行进方向的规划求得焊接总时间；选取焊接机器人合理的启动时间和停止时间；确定焊接机器人正常过程中的正弦摆焊轨迹；焊接时间小于启动时间时，焊接机器人进行启动修正过程；焊接时间大于停止时间时，焊接机器人进行停止修正过程。焊接机器人启动修正过程和停止修正过程通过调节修正函数，调整焊接机器人正弦摆焊启停时刻的位移、速度、加速度，避免冲击抖动，减少对焊接机器人的机械损伤，大大提高焊接机器人的使用寿命。通过工程实践经验设定的固定的启停时间，计算方便，应用广泛，可以明显提高焊接机器人的启停抖动削弱效果。
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公开(公告)号：CN105500354A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC分类号： B25J9/023 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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公开(公告)号：CN109773376B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
摘要： 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN109773376A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN105353725B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： G05B19/4105 , G05B19/42
摘要： 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN105500354B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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