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公开(公告)号：CN107728616B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710887958.0
申请日：2017-09-27
申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1664 , G05D1/02
摘要： 本发明揭示了一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，包括以下步骤，S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；S2：判断欧拉角的翻滚角θy是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；S3：移动机器人运动预订时间或预订距离后返回步骤S1；S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建。与现有技术相比，本发明技术方案能判断移动机器人能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转，并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据，提高了移动机器人的地图创建精度。本发明还揭示了一种使用上述方法的移动机器人。
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公开(公告)号：CN109676613A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910150505.9
申请日：2019-02-28
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 一种误差可控的四轴工业机器人圆弧过渡式平顺轨迹生成方法，包括：步骤1、四轴工业机器人轨迹预处理：遍历所有轨迹点，将线性轨迹按照位置距离和夹角分成需平顺轨迹段和不需平顺轨迹段，并对四轴姿态进行预处理，保证两个轨迹点之间走劣弧轨迹；步骤2、四轴轨迹平顺：遍历步骤1生成的需平顺轨迹段，对每一段需平顺轨迹段按照轨迹点误差阈值、位置点弦高误差阈值和连续性要求采用几何迭代法生成圆弧过渡式平顺轨迹。本发明圆弧过渡式平顺轨迹生成方法同时具有位置和姿态同步的G1连续性，满足轨迹点误差和轨迹点之间的位置弦高误差，且生成的轨迹能够在不改变四轴工业机器人现有指令格式情况下直接使用，提高四轴工业机器人作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN109676607A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811648605.6
申请日：2018-12-30
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1664 , B25J13/085 , B25J18/00
摘要： 本发明涉及机械臂控制技术领域，且公开了一种无力矩传感的零重力控制方法，包括以下步骤；步骤1：通过绝对值编码器获取机械臂各关节的绝对位置参数脉冲值，并将电机脉冲量转换成基于笛卡尔坐标系的原点的脉冲量；步骤2：根据瞬时速度和瞬时加速度的定义计算循环迭代计算瞬时速度值与瞬时加速度值；步骤3：通过软件Matlab编程确定机械臂各关节臂的重力矩与各关节的位置参数的代数关系式。该方法，零力拖动未采用力矩传感器，成本低且操作性强，易于工业自动化的应用与普及，同时主要借助于参数的辨识及软件算法来实现，省时省力，编程示教效率高，后期维护升级方便快捷，拖动示教规划点提高编程效率和质量，为产品合格率垫定基础。
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公开(公告)号：CN109676603A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811189781.8
申请日：2018-10-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 本发明涉及一种柔性超冗余度机器人控制方法，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配求出各关节控制角度，实现机器人控制。本发明简化了柔性超冗余度机器人控制模型，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配的方法求出各关节控制角度，从而实现机器人控制。传统的控制模型在机器人关节数目较少时，其模型复杂度较低，随着关节数的增加，其模型复杂度成指数倍增加，甚至很难分析出解析解，而本发明的复杂度与关节数目成正比。因此极大的提高了模型分析效率，并且提高了模型控制的运算速度。
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公开(公告)号：CN109648560A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811627820.8
申请日：2018-12-28
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的空间轨迹过渡方法、系统及机器人，包括：根据直线运动轨迹、圆弧曲线运动轨迹、过渡归一化参数构建过渡区域曲线；根据弓高误差和最大加速度计算过渡区域曲线的边界速度；根据边界速度对过渡区域曲线进行优化，并基于过渡区域曲线获取过渡区域每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过构建过渡区域曲线，并对边界速度进行限制，实现过渡轨迹在低速及高速的情况下保持一致；由于过渡区域的轨迹速度是根据弓高误差和最大加速度来确定的，能够保证过渡的速度在允许的范围内，并且实现过渡轨迹与原轨迹在衔接处曲率连续变化，实现平滑过渡。
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公开(公告)号：CN109648230A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811636888.2
申请日：2018-12-29
申请人： 成都卡诺普自动化控制技术有限公司
CPC分类号： B23K37/0252 , B25J9/1664 , B25J9/1687
摘要： 本发明公开了一种基于六自由度机器人扩展双旋转协同功能轴的摆焊方法，包括机器人本体、用于扩展外部工位翻转面的回转轴和用于扩展外部工位回转面的翻转轴，所述回转轴和翻转轴共同组成外部工位全方位球形工作位置的拓展，所述方法包括：步骤A：机器人本体与所述回转轴和翻转轴建立外部旋转轴协同功能；步骤B：将外部旋转轴协同功能与焊接摆焊功能结合。本发明主要实现了扩展外部协同功能轴，增加机器人自由度，协同功能可以改善机器人本体限制范围，增加运动范围内任意姿态的可操作性，可最大限度的避开机器人奇异点，更方便的完成复杂轨迹的示教与在线和对动作连续性的硬性要求。
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公开(公告)号：CN109623841A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811633144.5
申请日：2018-12-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种连续体检测机器人及传感器接触点位置计算方法，机器人包括移动平台、连续体机械臂、触觉传感器；移动平台用于将整个机器人移动到检测地点，连续体机械臂为柔性臂，柔性臂柔性臂安装于移动平台上，由驱动器阵列驱动，触觉传感器安装于柔性臂末端执行检测任务；驱动器阵列安装于移动平台内；连续体机械臂为条状结构，其内部设有驱动绳索、能够形变并恢复的材料，驱动绳索连接在驱动阵列上，驱动绳索为对拉式结构，使连续体机械臂发生变形，从而实现运动，使触觉传感器在发动机内移动。该检测机器人结构简单，控制灵活，能够在不拆解发动机的情况下实现发动机内部零件检测，能够进入一些狭窄和普通设备无法到达的区域进行检测，能够实现远程操作。
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公开(公告)号：CN109623810A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811423576.3
申请日：2018-11-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束方程计算速度限制曲线；计算时间最优轨迹；从曲线上提取关键点；实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单，高效，轨迹平滑的特点，可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN109605378A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910054732.1
申请日：2019-01-21
申请人： 北京镁伽机器人科技有限公司
发明人： 丁建伟
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明实施例提供一种运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质。方法包括：获取机器人的末端执行器的末端运动参数序列；对末端运动参数序列进行插值，以获得插值参数序列；以及将插值参数序列换算为机器人的至少一个关节的关节运动参数序列。上述方法只需用户设置少量的末端执行器的运动参数，通过插值方式获得更大数量的运动参数，这种方式可以大大地降低用户的工作复杂度，是对用户十分友好的运动控制方式，并且使得在保持用户低工作量的同时电机或机器人实现平稳运行成为可能。
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公开(公告)号：CN109551484A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910054736.X
申请日：2019-01-21
申请人： 北京镁伽机器人科技有限公司
发明人： 丁建伟
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明实施例提供了一种运动参数的处理方法、装置和系统以及存储介质。方法包括：获取目标关节的运动参数序列；检测运动参数序列内是否存在换向参数集合，每个换向参数集合包括速度数据反向的两条时间数据相邻的运动参数；以及如果检测到至少一个换向参数集合，则对于至少一个换向参数集合中的每一个，在该换向参数集合中插入至少一条换向运动参数，以获得新的运动参数序列，其中，换向运动参数中的速度数据等于0并且换向运动参数中的时间数据位于换向运动参数插入的换向参数集合中的两条运动参数的时间数据之间。在出现速度反向时插入一条速度等于0的换向运动参数，可以使机器人的运动部件先停止、再反向运动，从而可以优化运动部件的运行。
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