公开(公告)号：CN117122412A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210541238.X

申请日：2022-05-18

Applicant: 南京大学

Inventor： 马驰野 ,  葛云 ,  陈颖 ,  黄晓林

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明提出了一种基于机器人的精准穿刺引导系统，包括近红外光学跟踪器、被动式红外标记球、热塑体膜、穿刺引导系统软件、七自由度协作机器人。其中，穿刺引导系统软件接收近红外光学跟踪器传来的被动式红外标记球的位置信息和七自由度协作机器人传来的各关节旋转角度信息，综合CT扫描后制定的穿刺治疗计划，自动规划出一条避开障碍物的路径并提供给医师参考，经医师确认无误后机器人移动到目标位姿完成治疗。采用本发明提供的基于机器人的精准穿刺引导系统可以提高穿刺治疗的准确性，降低电离辐射对患者身体的影响，也避免了由于医护人员经验等客观因素对穿刺治疗精度造成的影响，减轻了医护人员的工作量。

公开(公告)号：CN116919540A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210353848.7

申请日：2022-04-08

Applicant: 南京大学

Inventor： 赵耀 ,  葛云 ,  马驰野

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种基于体表动态位置信息的微创机器人设备及方法。目的是为了解决在穿刺手术过程中由于人体的自主呼吸运动而使得穿刺目标产生位移，从而导致穿刺精度降低的问题。针对现有问题，本发明结合高精度红外定位装置设计了人体呼吸模型估计方案，对穿刺过程中由于呼吸运动造成的误差进行修正，从而使得操作人员能够对穿刺目标进行准确穿刺，减少操作失误率。