公开(公告)号：CN114489156B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202210086637.1

申请日：2022-01-25

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  赵旭东 ,  陈选 ,  韩宁 ,  常振鑫 ,  刘赓

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明提出了一种基于三轴转台的高精度控制策略，首先采集三轴转台的角位置、角速度、电机的电流反馈值；设计三轴转台三环主控制器：在转台控制系统中在引入了电流负反馈、速率负反馈和位置反馈，分别设计基于三轴转台的电流反馈闭环、速率PID闭环和位置PID闭环控制；在三轴转台三环主控制器的基础上，采用交替最小二乘法拟合来逼近电机的摩擦力矩；使用遗传算法对交替最小二乘法的初始矩阵和确定因子进行寻优处理得到最优值；将遗传算法求得的初始矩阵和确定因子最为新的随机初始化的初始矩阵和确定因子，将交替最小二乘法输出的转速值与PID的输出值相叠加，继而控制电机。本发明提高了三轴转台的系统精度。

公开(公告)号：CN114035617B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202111311321.X

申请日：2021-11-08

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  黄璞 ,  李丰硕 ,  宋振越 ,  陈选 ,  常振鑫

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了一种车载调平系统及其高精度控制方法，针对常用的调平策略进行综合比较，本发明采用迭代算法作为调平控制策略；过程中分析支腿“虚腿”产生的原因和有效措施，引入扰动观测器通过回采电机实时电流进行状态判断，对于出现小于瞬时电流阈值的支腿进行伸腿控制，直到再次充实。本发明所述控制系统由自动调平系统和手动控制系统组成，方便灵活，避免了单一调平系统的局限性，采用迭代算法加扰动观测器作为高精度控制策略，该策略具有调平精度高、调平速度快的优点。

公开(公告)号：CN115771142A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211470110.5

申请日：2022-11-23

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  陈选 ,  翟丽娟 ,  赵旭东 ,  常振鑫 ,  黄璞 ,  王丽男

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种多关节蛇形机器人运动规划方法，应用于自动控制技术领域，针对现有技术对于蛇形机器人避障运动控制极为困难的问题；本发明先利用强化学习解决蛇形机器人的路径规划问题，利用B样条函数曲线对路径点集作平滑处理；采用等差寻点轨迹跟踪，结合蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学可以解算各关节控制量；将蛇头在环境模型中的位置和运动信息进行储存，蛇形机器人其它关节的运动指令根据其在地图中所处的位置从存储的运动信息中提取，基于关节空间闭环控制策略，对蛇形机器人进行运动控制。本发明的方法的可行性通过仿真得到了验证，为蛇形机器人的轨迹规划与运动控制提供了一种有效的解决办法。

公开(公告)号：CN114911156A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111304914.3

申请日：2021-11-05

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  常振鑫 ,  黄璞 ,  陈选 ,  李丰硕 ,  刘赓

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法，基于H∞控制理论，解决了经典控制理论和现代控制理论受限于被控对象准确数学模型的问题，针对外界扰动和参数摄动等不确定性，设计了状态反馈和力补偿相结合的控制器，使该同步开闭机构满足同步驱动精度要求。采用H∞鲁棒设计指标分别在系统的初始状态和受到干扰的状态下对控制器进行设计约束，设计得到的控制器具有更好鲁棒性。

公开(公告)号：CN114489156A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210086637.1

申请日：2022-01-25

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  赵旭东 ,  陈选 ,  韩宁 ,  常振鑫 ,  刘赓

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明提出了一种基于三轴转台的高精度控制策略，首先采集三轴转台的角位置、角速度、电机的电流反馈值；设计三轴转台三环主控制器：在转台控制系统中在引入了电流负反馈、速率负反馈和位置反馈，分别设计基于三轴转台的电流反馈闭环、速率PID闭环和位置PID闭环控制；在三轴转台三环主控制器的基础上，采用交替最小二乘法拟合来逼近电机的摩擦力矩；使用遗传算法对交替最小二乘法的初始矩阵和确定因子进行寻优处理得到最优值；将遗传算法求得的初始矩阵和确定因子最为新的随机初始化的初始矩阵和确定因子，将交替最小二乘法输出的转速值与PID的输出值相叠加，继而控制电机。本发明提高了三轴转台的系统精度。

公开(公告)号：CN114035617A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111311321.X

申请日：2021-11-08

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 孙家庆 ,  黄璞 ,  李丰硕 ,  宋振越 ,  陈选 ,  常振鑫

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了一种车载调平系统及其高精度控制方法，针对常用的调平策略进行综合比较，本发明采用迭代算法作为调平控制策略；过程中分析支腿“虚腿”产生的原因和有效措施，引入扰动观测器通过回采电机实时电流进行状态判断，对于出现小于瞬时电流阈值的支腿进行伸腿控制，直到再次充实。本发明所述控制系统由自动调平系统和手动控制系统组成，方便灵活，避免了单一调平系统的局限性，采用迭代算法加扰动观测器作为高精度控制策略，该策略具有调平精度高、调平速度快的优点。