-
公开(公告)号：CN110377039A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680463.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约束的轨迹优化问题，通过优化求解获得避障的最优轨迹；建立二自由度车辆控制模型，以路径跟踪性能和最优转向角为代价函数，设计基于模型预测控制思想的最优轨迹跟踪控制器，实现有效避障。
-
公开(公告)号：CN111381597B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010404626.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于车辆避障轨迹规划技术领域，特别涉及一种基于高斯伪谱法的车辆避障轨迹规划方法；首先，建立本车的运动学和动力学模型，并将其避障路径规划问题描述为一个最优控制问题，该问题包含了车辆运动学和动力学约束，初末状态约束和路径约束，以避障时间最优为性能指标，然后，基于高斯伪谱方法将该最优控制问题进行离散化处理，使其转化为满足约束条件的非线性规划问题，通过求解该非线性规划问题得到最优的避障轨迹。
-
公开(公告)号：CN110377039B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910680463.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约束的轨迹优化问题，通过优化求解获得避障的最优轨迹；建立二自由度车辆控制模型，以路径跟踪性能和最优转向角为代价函数，设计基于模型预测控制思想的最优轨迹跟踪控制器，实现有效避障。
-
公开(公告)号：CN111381597A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010404626.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于车辆避障轨迹规划技术领域，特别涉及一种基于高斯伪谱法的车辆避障轨迹规划方法；首先，建立本车的运动学和动力学模型，并将其避障路径规划问题描述为一个最优控制问题，该问题包含了车辆运动学和动力学约束，初末状态约束和路径约束，以避障时间最优为性能指标，然后，基于高斯伪谱方法将该最优控制问题进行离散化处理，使其转化为满足约束条件的非线性规划问题，通过求解该非线性规划问题得到最优的避障轨迹。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.017 seconds)
