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公开(公告)号：CN113276829B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110778834.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于混合动力汽车的智能经济性驾驶领域，提供了一种基于工况预测的车辆行驶节能优化变权重方法，包括以下步骤：提取混合动力汽车过去一段时间的特征参数，通过BP神经网络对混合动力汽车当下的行驶工况进行识别和预测；根据行驶工况及车辆状态利用模糊规则得到目标函数中各项的权重系数，基于模型预测控制框架，利用极小值原理和二分法求解节能优化问题；进行仿真验证，校验所设计控制策略的有效性和合理性；本发明可实现根据车辆所处行驶工况的历史特征进行未来行驶工况的预测，使得混合动力汽车的燃油和电量消耗实现随工况自适应协调的能力，并且是提高混合动力汽车燃油经济性的一种有效解决手段，同时具有工程应用的潜力。
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公开(公告)号：CN112937608B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110345664.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质，用于降低换道轨迹规划的复杂度。本申请公开的基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法包括：筛选障碍物；根据所述障碍物规划换道轨迹；根据所述换道轨迹建立决策模型；根据所述决策模型控制所述车辆。本申请还提供了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策装置及存储介质。
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公开(公告)号：CN113460091A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110965872.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
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公开(公告)号：CN112907810A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110360711.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式GPU的人脸识别测温校园门禁系统。该系统包括学校人员信息后台管理单元、人脸检测与识别单元、人脸识别显示界面单元、嵌入式GPU并行加速单元，红外测温摄像装置、显示装置以及报警门禁联动装置等。学校人员信息后台管理记录了学生个人信息，报警门禁联动装置负责将检测出高温的学生区分开来并上报管理，人脸检测与识别单元主要实现人脸检测、人脸识别、口罩识别、活体检测等。人脸识别显示界面单元对红外测温摄像装置捕捉到的人脸信息进行实时处理和显示。采用GPU并行加速单元对人脸检测与识别算法进行加速计算处理，提高系统的实时性。
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公开(公告)号：CN112462612A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011381810.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器,控制器由车辆3自由度动力学模型得到横纵耦合的非线性控制模型，采用前轮转向角与前后轮驱动力作为控制量，根据模型预测控制算法，考虑车辆物理约束并构造代价函数。本发明主要针对车辆路径跟踪控制问题，利用车辆动力学得到横纵耦合的控制模型，以此模型设计非线性模型预测控制器，利用并行牛顿法实现非线性控制器的快速求解。车辆横纵耦合路径跟踪非线性模型预测控制器，是通过车辆三自由度动力学模型推导得出，考虑了横纵向间的相互影响，以此模型设计非线性预测控制器，保留了车辆系统的非线性，保证了模型精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109617438B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811000746.7
申请日：2018-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 一种纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是主要针对用于纯电动汽车驱动的特殊的模块化多电平转换器控制问题，设计分层控制器来进行控制的纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法。本发明的步骤是：（1）模块化多电平转换器数学模型的搭建；（2）有限集预测控制器控制目标函数设计；（3）多步有限集预测控制筛除算法的优化求解。本发明同时考虑最优和次优的情况；还有一些研究考虑到这种情况，但在下一时域考虑所有开关组合，而本发明仅将最优和次优以及其左右的电平数量作为备选，进一步减少计算负担。
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公开(公告)号：CN110377039A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680463.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约束的轨迹优化问题，通过优化求解获得避障的最优轨迹；建立二自由度车辆控制模型，以路径跟踪性能和最优转向角为代价函数，设计基于模型预测控制思想的最优轨迹跟踪控制器，实现有效避障。
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公开(公告)号：CN119598270A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510142590.X
申请日：2025-02-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于情绪分析技术领域，提供了一种基于脉搏信号和随机森林算法的情绪识别系统，包括脉搏信号采集节点、控制单元和PC端上位机；脉搏信号采集节点将采集到的信号转换为脉搏数据并传输给控制单元；控制单元对脉搏数据进行初步判断和处理后发送给PC端上位机；PC端上位机使用离散小波变换并通过小波阈值函数对脉搏数据进行去噪处理，然后进行特征提取，最后通过改进随机森林算法训练出情绪分类模型并对提取出的特征数据进行分析分类，完成对情绪的识别。本发明克服了以往的情绪识别设备昂贵、不便携的缺点，并且测量过程方便。本发明的情绪识别算法在准确度和可靠性上均有显著提升，便于普通用户体验情绪识别技术，利于推广。
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公开(公告)号：CN118894134B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411400826.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种考虑周车不确定性的自动驾驶汽车轨迹规划方法。本发明基于周车n步概率可达集的计算和模型预测控制方法，自动驾驶系统能够提前预测其他车辆可能的运动轨迹，从而更有效地避免潜在碰撞风险，在面对不可预见的情况时，仍能保持平滑的轨迹。本发明能够提升自动驾驶系统的安全性和鲁棒性，提供更好的适应性和灵活性，优化驾驶体验，并提高整体交通效率。本发明利用可达集与模型预测控制相结合，在考虑障碍车辆时引入预测的n步概率可达集，通过预测未来状态并优化控制策略，在考虑不确定性时既保证驾驶安全性和舒适性，又提高了系统性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN116048081A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310035839.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动驾驶汽车控制技术领域，提供了一种考虑安全边界约束的自动驾驶车辆决策与规控方法，包括以下步骤：首先搭建行为决策模块，将路径及速度信息作用于规划控制器；然后由车辆三自由度耦合模型得到非线性预测模型，考虑车辆物理约束和安全边界约束，利用模型预测控制算法构造代价函数，并对其进行求解，完成轨迹规划任务；最后，将获得的控制输入作用于车辆系统，实现对车辆轨迹跟踪的控制效果。本发明在考虑车辆行驶安全边界的基础上对决策、规划和控制模块进行集成化控制，从而有效提升行车安全性，减少决策与规控的信息偏差对系统所带来的干扰，并有效应对系统的强非线性、强耦合性等特点，满足系统对控制精度及安全性的要求。
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