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公开(公告)号：CN110244768B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910657167.8
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了基于切换系统的高超声速飞行器建模及抗饱和控制方法，属于飞行器控制领域。由于高超声速飞行器具有强非线性、强耦合性，其飞行过程中的气动导数不仅与飞行器高度和速度的变化相关，还呈现出复杂的非线性变化特点。这使得以动力学模型为基础的控制方法很难在高超声速飞行器进行机动时始终保持稳定。本方法根据飞行器飞行包线划分区域，将飞行任务细分为多个模态，并建模为一种切换系统，可以在飞行器进行大范围、高速机动的情况下，通过切换控制实现对飞行参考轨迹的有效跟踪并确保飞行器在飞行过程中始终保持稳定。
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公开(公告)号：CN106707754B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN106707754A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN110244768A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910657167.8
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了基于切换系统的高超声速飞行器建模及抗饱和控制方法，属于飞行器控制领域。由于高超声速飞行器具有强非线性、强耦合性，其飞行过程中的气动导数不仅与飞行器高度和速度的变化相关，还呈现出复杂的非线性变化特点。这使得以动力学模型为基础的控制方法很难在高超声速飞行器进行机动时始终保持稳定。本方法根据飞行器飞行包线划分区域，将飞行任务细分为多个模态，并建模为一种切换系统，可以在飞行器进行大范围、高速机动的情况下，通过切换控制实现对飞行参考轨迹的有效跟踪并确保飞行器在飞行过程中始终保持稳定。
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