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公开(公告)号：CN114859899A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN112114522A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011004934.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于切换自适应算法的四旋翼飞行器故障容错控制方法，属于航空飞行器控制领域，用以解决在存在输入故障以及动力学参数未知的情况下，大机动四旋翼飞行器不能保证对期望信号良好跟踪的问题。该方法的技术要点包括构建包含未知输入故障和未知动力学参数的四旋翼飞行器分段仿射线性系统、参考系统、控制器；根据分段放射线性系统、参考系统、控制器获取误差系统模型；根据分段放射线性系统和参考系统设计基于驻留时间约束的切换信号；根据误差系统模型和切换信号获取控制器中控制参数的自适应律。本发明方法能够大机动四旋翼飞行器对期望信号良好的跟踪性能，可应用于四旋翼飞行器的飞行控制以保证其在输入故障和动力学参数未知情况下稳定飞行。
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公开(公告)号：CN110244768A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910657167.8
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了基于切换系统的高超声速飞行器建模及抗饱和控制方法，属于飞行器控制领域。由于高超声速飞行器具有强非线性、强耦合性，其飞行过程中的气动导数不仅与飞行器高度和速度的变化相关，还呈现出复杂的非线性变化特点。这使得以动力学模型为基础的控制方法很难在高超声速飞行器进行机动时始终保持稳定。本方法根据飞行器飞行包线划分区域，将飞行任务细分为多个模态，并建模为一种切换系统，可以在飞行器进行大范围、高速机动的情况下，通过切换控制实现对飞行参考轨迹的有效跟踪并确保飞行器在飞行过程中始终保持稳定。
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公开(公告)号：CN106781830B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611237910.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器，它涉及一种飞行器模拟器。桶形风道与风机固连，X转环沿桶形风道的内壁设置，Y转环的直径小于X转环的直径，Y转环设置在X转环中，Y转环与X转环设置在同一水平面内，四个轴承座沿同一圆周均布设置在Y转环的上端面上，两个轴承座沿同一圆周均布设置在X转环的上端面上，测试体设置在Y转环中，长连杆穿过横向通孔和两个通过孔且长连杆的两端与Y转环上两个相对的轴承座连接，Y转环上另两个相对的轴承座与X转环上的两个轴承座一一对应，且短连杆的一端与Y转环上的轴承座连接、另一端与X转环上的轴承座连接。本发明用于模拟格栅舵飞行器的气动环境，并且验证格栅舵飞行器的动力学模型与控制方法。
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公开(公告)号：CN114859899B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G06N3/092 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116543039A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310392860.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 基于深度学习的机械臂目标检测感知定位方法、设备、存储介质和产品，属于目标感知技术领域，解决不能为机械臂抓取控制策略提供物体的尺寸信息问题。本发明方法包括：使用基于YOLOv5的目标检测算法的主干检测网络，设计全新的神经网络检测回归模块，使关键点模型神经网络的收敛对象为目标物体的最小外接多边形，即为目标物体对应图像中的若干个关键点；加入WingLoss回归损失函数来进行图像关键点回归，使得网络可以收敛得到若干个关键点的图像坐标；通过关键点模型神经网络中对深度相机的RGB图像进行检测，得到目标物体在RGB图像中的若干个关键点位置；得到物体的若干个点的三维坐标位置后，得到物体尺寸信息。本发明适用于机械臂目标抓取的视觉感知系统。
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公开(公告)号：CN112114522B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011004934.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于切换自适应算法的四旋翼飞行器故障容错控制方法，属于航空飞行器控制领域，用以解决在存在输入故障以及动力学参数未知的情况下，大机动四旋翼飞行器不能保证对期望信号良好跟踪的问题。该方法的技术要点包括构建包含未知输入故障和未知动力学参数的四旋翼飞行器分段仿射线性系统、参考系统、控制器；根据分段放射线性系统、参考系统、控制器获取误差系统模型；根据分段放射线性系统和参考系统设计基于驻留时间约束的切换信号；根据误差系统模型和切换信号获取控制器中控制参数的自适应律。本发明方法能够大机动四旋翼飞行器对期望信号良好的跟踪性能，可应用于四旋翼飞行器的飞行控制以保证其在输入故障和动力学参数未知情况下稳定飞行。
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公开(公告)号：CN106781830A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611237910.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器，它涉及一种飞行器模拟器。桶形风道与风机固连，X转环沿桶形风道的内壁设置，Y转环的直径小于X转环的直径，Y转环设置在X转环中，Y转环与X转环设置在同一水平面内，四个轴承座沿同一圆周均布设置在Y转环的上端面上，两个轴承座沿同一圆周均布设置在X转环的上端面上，测试体设置在Y转环中，长连杆穿过横向通孔和两个通过孔且长连杆的两端与Y转环上两个相对的轴承座连接，Y转环上另两个相对的轴承座与X转环上的两个轴承座一一对应，且短连杆的一端与Y转环上的轴承座连接、另一端与X转环上的轴承座连接。本发明用于模拟格栅舵飞行器的气动环境，并且验证格栅舵飞行器的动力学模型与控制方法。
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公开(公告)号：CN110978931B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi‑Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi‑Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi‑Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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公开(公告)号：CN110978931A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi-Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi-Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi-Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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