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公开(公告)号：CN103273500B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310172463.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J18/02 , B25J15/08 , B62D57/024
Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103212175B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310116143.4
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间斜十字交叉型中心爆管，包括感应起爆装置、纵向爆管，感应起爆装置安装在纵向爆管的一端，纵向爆管上安装斜向爆管，纵向爆管和斜向爆管通过爆管定位套相连，斜向爆管包括前斜向爆管和后斜向爆管，前斜向爆管和后斜向爆管分别位于纵向爆管的左、右两侧，前斜向爆管与纵向爆管左侧形成30°-60°锐角，后斜向爆管与纵向爆管右侧形成30°-60°锐角。本发明在普通中心爆管的基础上对爆管结构进行了改进，能够使灭火剂均匀弥散成理想的椭球状，使灭火剂能够最大面积地快速均匀弥散在森林火场空间区域，大大提高森林灭火航弹的灭火效率和灭火剂的利用率。
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公开(公告)号：CN102631757B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210111784.6
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于高压气体的子母弹子弹弹射装置，包括高压气瓶、前部衬板、后部衬板、单向阀、弹射气囊、后部连接体、固定导管，后部连接体通过导气管接头连接固定管，高压气瓶和单向阀相连且均安装在后部连接体里，前部衬板安装在固定管外部且同轴装配，后部衬板安装在后部连接体外部且同轴装配，弹射气囊通过导气管接头连接单向阀。本发明可以通过直升机等航空装备将其投到森林火场上空。通过控制系统使得子弹落入到树冠火范围内爆炸，使超细干粉灭火剂弥散于子弹爆炸点周围的树冠火场，从而达到灭火的目的。
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公开(公告)号：CN103273500A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310172463.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J18/02 , B25J15/08 , B62D57/024
Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103252032A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310175675.5
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供智能森林灭火航弹集成装载模块，包括灭火航弹、牵引衬垫、吊装盘；灭火航弹包括由整流罩、中部弹壳、伞仓罩依次连接组成的外壁，整流罩和中部弹壳之间安装隔板，中部弹壳和伞仓罩之间安装航弹弹座，隔板中心、位于中部弹壳一侧设置爆管连接体，爆管连接体内部安装中心爆管，中心爆管后部安装主装药壳，主装药壳里装有主装药，中部弹壳中装有干粉灭火剂，航弹弹座上、位于伞仓罩一侧安装伞弹连接器，伞弹连接器上设置主航弹伞；灭火航弹安装在吊装盘上，灭火航弹与灭火航弹之间安装牵引衬垫，牵引衬垫通过伞绳连接各灭火航弹的伞仓罩。本发明能够实现便利的运输、装载、投放、余弹卸载，达到更好的灭火效果，提高灭火效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102407889B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110260105.7
申请日：2011-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/00
Abstract: 本发明提供一种基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，解决现有履带机器人存在的越障不灵活的问题。它包括驱动轮和套在驱动轮外面的履带，位于一侧前后方向的驱动轮是两个；还包括至少两个行星轮，每个行星轮分别与两个驱动轮通过履带连接；所述驱动轮与行星轮的位置关系为，两个驱动轮分别处于隐形椭圆的两个焦点位置上，所述行星轮处于所述椭圆的圆环位置上；两个行星轮之间通过轮系连接实现二者的对称运动；所述驱动轮与一号电机连接实现前进或后退，所述行星轮与二号电机连接实现越障。该越障机构提高了履带式底盘的越障性、机动性。机构简单，结构变形能力强。具有良好地面适应性、易于控制、重量较轻，可用于多种救援、探测设备的底盘车。
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公开(公告)号：CN102248970B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110174696.6
申请日：2011-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。本发明通过不同控制模块的植入可以实现不同的功能应用，可开发性高、应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN102631757A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210111784.6
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于高压气体的子母弹子弹弹射装置，包括高压气瓶、前部衬板、后部衬板、单向阀、弹射气囊、后部连接体、固定导管，后部连接体通过导气管接头连接固定管，高压气瓶和单向阀相连且均安装在后部连接体里，前部衬板安装在固定管外部且同轴装配，后部衬板安装在后部连接体外部且同轴装配，弹射气囊通过导气管接头连接单向阀。本发明可以通过直升机等航空装备将其投到森林火场上空。通过控制系统使得子弹落入到树冠火范围内爆炸，使超细干粉灭火剂弥散于子弹爆炸点周围的树冠火场，从而达到灭火的目的。
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公开(公告)号：CN102616381A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081424.6
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种森林灭火航伞弹伞操纵机构，包括操纵平台、动力机构、操纵机构、控制系统、联接机构，所述的动力机构包括减速器和电机，减速器连接电机的输出轴；所述的操纵机构包括依次相连的曲柄、连架杆、摇杆，曲柄与动力机构的减速器相连，摇杆与降落伞的伞绳相连；控制系统包括单片机和温度传感器，单片机与温度传感器、动力机构的电机分别相连，单片机检测温度传感器温度并控制动力机构的电机；动力机构、操纵机构、控制系统、联接机构均安装在操纵平台上，联接机构连接航伞弹。本发明整体结构简单紧凑，制造安装方便，稳定性高，可以使航伞弹达到最佳的灭火效果。
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公开(公告)号：CN102125739B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110004446.8
申请日：2011-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直升机专用吊舱式森林灭火航弹投放装置。由地面支架和空中吊挂部分这两大部分组成；地面支架是可拆卸的构件组合体，主要由支撑平板、支承座和支架腿这三部分组成；空中吊挂部分是由最小的组装单元通过吊架梁和固定挂接吊环组装而成，吊架梁是吊载承重梁，固定挂接吊环是由固定扣板和螺母吊环固连在一起的构件，固定挂接吊环通过U型螺栓将最小的组装单元和上辕梁固结在一起。本发明主要应用在使用直升机进行森林灭火时对森林灭火航弹的挂载、运输及火场上空投放的场合中。结构功能模块化，结构简单，组装、维护方便。
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