公开(公告)号：CN105549600B

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201610082237.8

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  崔保华 ,  张宏瀚 ,  刘向波

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法，本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，确定UUV与运动障碍相向航行，当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M

公开(公告)号：CN105549600A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610082237.8

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  崔保华 ,  张宏瀚 ,  刘向波

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法，本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，确定UUV与运动障碍相向航行，当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M