一种基于模糊PID控制算法的温度控制器

    公开(公告)号:CN111665714A

    公开(公告)日:2020-09-15

    申请号:CN202010396061.X

    申请日:2020-05-12

    Abstract: 本发明一种基于模糊PID控制算法的温度控制器,所述模糊PID控制算法包括如下步骤:步骤一:通过温度传感器对制冷机箱体内部的主要部分采集温度,并且计算其平均值,作为系统反馈环节的输入;步骤二:通过控制器对制冷机的预设制冷温度进行设置,作为系统的输入;步骤三:控制器根据预设制冷温度与步骤一中系统反馈回来的温度的偏差大小并采用模糊PID算法对旋转式室温磁制冷机的制冷装置进行控制,使其在不同的制冷区域采用不同的速度进行旋转制冷。本发明针对旋转式室温磁制冷机的控制器进行设计,通过对制冷区与非制冷区的调速控制,使得在制冷区速度缓慢,非制冷区速度增加,提高了制冷效率,增强了制冷效果。

    一种基于强化学习的全垫升气垫船航迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN108594639A

    公开(公告)日:2018-09-28

    申请号:CN201810261836.5

    申请日:2018-03-28

    CPC classification number: G05B13/027 G05B13/045 G05D1/0206

    Abstract: 本发明提供的是一种基于强化学习的全垫升气垫船航迹跟踪控制方法。1.建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型;2.运用PID控制实现全垫升气垫船的航向控制;3.运用滑模控制实现全垫升气垫船的航速控制。4.运用LOS法实现全垫升气垫船的航迹跟踪;5.运用RBF神经网络实现参数调优,最终实现理想的全垫升气垫船航迹跟踪控制。本发明所述的航迹跟踪控制控制方法,不依赖于被控对象和环境,方法实现简单,抗干扰能力强,控制效果出色,相较于传统的航迹跟踪控制器其算法更加智能,自适应性更强,鲁棒性能更好,跟踪效果更加平滑,跟踪误差小。

    气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制方法

    公开(公告)号:CN105204339B

    公开(公告)日:2018-04-17

    申请号:CN201510616596.2

    申请日:2015-09-24

    Abstract: 本发明提供的是一种气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制装置。包括安装在气垫船四周的水枪、控制器和转换逻辑,气垫船传感器系统得到气垫船姿态信息输入控制器,控制器根据这些信息得到控制器的控制信号,所述控制信号进入转换逻辑、计算出各个水枪所需提供的动力,最后通过水枪对于气垫船的姿态进行调整。本发明实现了气垫船静态姿态的在线调节,改善了惯性时延的影响,具有良好的实时性和鲁棒性。

    一种基于虚拟膨化的运动障碍与UUV相向航行的规避方法

    公开(公告)号:CN105549600B

    公开(公告)日:2018-03-02

    申请号:CN201610082237.8

    申请日:2016-02-05

    Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法,本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle,确定UUV与运动障碍相向航行,当UUV检测到与运动障碍物相向航行时,运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍,计算触发航路规划算法的衡量距离nextL,当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M

    一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法

    公开(公告)号:CN105197200B

    公开(公告)日:2017-08-04

    申请号:CN201510616168.X

    申请日:2015-09-24

    Abstract: 本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据,传送给航迹设定装置;航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测,从而得到期望的航迹和艏向角,传送给进坞过程跟踪器;进坞过程跟踪器将接收的期望的航迹和艏向角与灰色预测后的实际航迹和艏向角进行比较,得到航迹偏差η和艏向角偏差ψ′,传送给粒子群控制器;粒子群控制器根据接收的信息,得到控制舵角指令,控制空气舵,当航迹偏差η在设定阈值内时,以恒定加速度减小推进器的转速。本发明能够提高气垫船进坞的效率和成功率,可以减少操作人员的负担而且可以减少进坞过程对气垫船的损坏。

    一种基于虚拟膨化的运动障碍与UUV相向航行的规避方法

    公开(公告)号:CN105549600A

    公开(公告)日:2016-05-04

    申请号:CN201610082237.8

    申请日:2016-02-05

    CPC classification number: G05D1/0692

    Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法,本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle,确定UUV与运动障碍相向航行,当UUV检测到与运动障碍物相向航行时,运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍,计算触发航路规划算法的衡量距离nextL,当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M

    全方位推进器推力禁区的推力分配方法

    公开(公告)号:CN102968116A

    公开(公告)日:2013-03-13

    申请号:CN201210419912.3

    申请日:2012-10-29

    Abstract: 一种全方位推进器推力禁区的推力分配方法,采用以下步骤:一:测量并确定全方位螺旋桨直径D;二:分别测量距全方位螺旋桨最近的两个推进器的距离x;三:将两次测量的距离x远近情况进行以下处理:若测得距离x大于15倍全方位螺旋桨直径D,则认为该全方位螺旋桨对受影响的全方位螺旋桨或设备干扰较小,不计算该推力禁区;若测得距离x小于15倍全方位螺旋桨直径D,则令tφ=95%并计算ψbeam值;计算该全方位螺旋桨与受影响的全方位螺旋桨位置连线方向和船艏向夹角ψcentre;计算该推力禁区,并将推力禁区结果转化为:0~360°的标准形式。本发明可以提高动力定位系统中全方位推进器的使用效率,降低螺旋桨排出流对其它螺旋桨工作的影响,解决了推力分配方法中推力禁区计算这一关键技术问题。

    基于加速度前馈的艏向最优极地FPSO锚泊动力定位控制方法

    公开(公告)号:CN113296499B

    公开(公告)日:2022-10-28

    申请号:CN202110405217.0

    申请日:2021-04-15

    Abstract: 本发明提供一种基于加速度前馈的艏向最优极地FPSO锚泊动力定位控制方法。本发明目的在于利用加速度前馈对扰动进行补偿,提高系统状态估计精度,使FPSO保持期望艏向和位置。1、设计了一种根据锚泊缆最大张力和次大张力的基于来冰方向的最佳艏向计算方法。2、通过在状态观测器中增添加速度项,建立了FPSO锚泊动力定位系统加速度前馈观测器,能够有效抑制快变冰扰动对状态估计产生的影响。3、设计了一种加速度前馈与非线性模型预测控制结合的锚泊动力定位控制器,既保留了原系统的非线性特性又考虑了输入输出的约束问题,实现了位置和艏向的控制。

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