公开(公告)号：CN110716566A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910978058.6

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄兵 ,  张嗣祺 ,  张磊 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹xd,yd；建立无人艇数学模型；建立无人艇的轨迹跟踪误差动力学方程；设计虚拟速度指令；设计有限时间控制器。本发明利用双曲正切函数提出了一种非奇异有限时间滑模面，并在此基础上设计了有限时间轨迹跟踪控制器。该控制器在外界干扰的影响下，依然能够在有限时间内完成对参考轨迹的跟踪。

公开(公告)号：CN110716566B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN201910978058.6

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄兵 ,  张嗣祺 ,  张磊 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹xd,yd；建立无人艇数学模型；建立无人艇的轨迹跟踪误差动力学方程；设计虚拟速度指令；设计有限时间控制器。本发明利用双曲正切函数提出了一种非奇异有限时间滑模面，并在此基础上设计了有限时间轨迹跟踪控制器。该控制器在外界干扰的影响下，依然能够在有限时间内完成对参考轨迹的跟踪。