公开(公告)号：CN105197200A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616168.X

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王成龙 ,  林孝工 ,  鲁彬 ,  王元慧 ,  付明玉 ,  李娟 ,  丁福光 ,  刘向波

IPC: B63C1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据，传送给航迹设定装置；航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测，从而得到期望的航迹和艏向角，传送给进坞过程跟踪器；进坞过程跟踪器将接收的期望的航迹和艏向角与灰色预测后的实际航迹和艏向角进行比较，得到航迹偏差η和艏向角偏差ψ′，传送给粒子群控制器；粒子群控制器根据接收的信息，得到控制舵角指令，控制空气舵，当航迹偏差η在设定阈值内时，以恒定加速度减小推进器的转速。本发明能够提高气垫船进坞的效率和成功率，可以减少操作人员的负担而且可以减少进坞过程对气垫船的损坏。

公开(公告)号：CN105197200B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201510616168.X

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王成龙 ,  林孝工 ,  鲁彬 ,  王元慧 ,  付明玉 ,  李娟 ,  丁福光 ,  刘向波

IPC: B63C1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据，传送给航迹设定装置；航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测，从而得到期望的航迹和艏向角，传送给进坞过程跟踪器；进坞过程跟踪器将接收的期望的航迹和艏向角与灰色预测后的实际航迹和艏向角进行比较，得到航迹偏差η和艏向角偏差ψ′，传送给粒子群控制器；粒子群控制器根据接收的信息，得到控制舵角指令，控制空气舵，当航迹偏差η在设定阈值内时，以恒定加速度减小推进器的转速。本发明能够提高气垫船进坞的效率和成功率，可以减少操作人员的负担而且可以减少进坞过程对气垫船的损坏。