公开(公告)号：CN118092172A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410208647.7

申请日：2024-02-26

申请人： 大连海事大学

发明人： 梁霄 ,  杨凯 ,  范云生 ,  郑凯 ,  刘殿勇 ,  于长东 ,  李巍

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于微分博弈的水面无人艇进攻受保护目标区域的方法，基于进攻型水面无人艇的运动模型，得到进攻型水面无人艇的进攻点，根据进攻型水面无人艇的进攻点位置坐标和进攻型水面无人艇的位置坐标，获取进攻型水面无人艇的进攻角，所述进攻型水面无人艇的进攻角的单位矢量与当前航向角的单位矢量之间的内积的一阶微分和进攻型水面无人艇的状态条件；进而获取进攻型水面无人艇的航向控制输入，以构建进攻型水面无人艇的进攻策略。在进行求解的过程中，不需要计算复杂的微分方程组，大大降低了策略求解的难度和求解时间，能够适应高动态的海面战场形式。

公开(公告)号：CN117272642A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311225060.9

申请日：2023-09-21

申请人： 大连海事大学

发明人： 梁霄 ,  杨凯 ,  郑凯 ,  刘殿勇 ,  于长东 ,  李巍

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/15

摘要： 本发明公开了一种基于阿波罗尼奥斯圆的水面无人艇入侵方法，包括：建立水面无人艇的运动模型；根据所述入侵艇的半径和防守艇的半径，构造膨胀的阿波罗尼奥斯圆，根据入侵艇与防守艇的转艏角，获取入侵艇的最大偏离入侵角，以获取入侵艇的入侵艇收益函数；根据防守艇收益函数和入侵艇收益函数，获取纳什均衡解，以根据水面无人艇的运动模型，获取防守艇的下一个时刻的位置坐标和入侵艇的下一个的位置坐标，对水面无人艇是否入侵成功进行判定。本发明能够有效地帮助入侵艇进行局部区域的入侵态势分析。