公开(公告)号：CN111207767B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202010104879.X

申请日：2020-02-20

申请人： 大连理工大学

发明人： 吴迪 ,  郑亚楠 ,  王欣 ,  胡顺奇

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/30 ,  G06F16/29

摘要： 一种基于RRT算法改进的车辆规划算法，属于路径规划领域，包括两个阶段，第一阶段找到一定数量的引导根节点。首先，已知在地图上的障碍物的数量、分布情况，起始节点与目标节点，通过计算和碰撞检测得到引导根节点的集合，该引导根节点分布在起始节点指向目标节点的路径上，具有导向性且不与周围的障碍物发生碰撞。第二阶段，将起始节点、目标节点和引导根节点放入一个根节点的集合中，逐个开始扩展节点，引导树的生长，当两棵树的叶子节点的最近距离小于等于步长，就将两棵树合并为一棵树。当所有的树合并成为一棵树，即同时含有起始节点与目标节点，则寻路成功。本发明在原有的RRT路径规划算法上进行改进，使得在复杂路况也可以快速寻径，快速收敛。

公开(公告)号：CN111207767A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010104879.X

申请日：2020-02-20

申请人： 大连理工大学

发明人： 吴迪 ,  郑亚楠 ,  王欣 ,  胡顺奇

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/30 ,  G06F16/29

摘要： 一种基于RRT算法改进的车辆规划算法，属于路径规划领域，包括两个阶段，第一阶段找到一定数量的引导根节点。首先，已知在地图上的障碍物的数量、分布情况，起始节点与目标节点，通过计算和碰撞检测得到引导根节点的集合，该引导根节点分布在起始节点指向目标节点的路径上，具有导向性且不与周围的障碍物发生碰撞。第二阶段，将起始节点、目标节点和引导根节点放入一个根节点的集合中，逐个开始扩展节点，引导树的生长，当两棵树的叶子节点的最近距离小于等于步长，就将两棵树合并为一棵树。当所有的树合并成为一棵树，即同时含有起始节点与目标节点，则寻路成功。本发明在原有的RRT路径规划算法上进行改进，使得在复杂路况也可以快速寻径，快速收敛。