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公开(公告)号：CN111497964B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010343241.1
申请日：2020-04-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种电驱动四足机器人分布式控制系统，包括上位机、路由器、工控机、DSP芯片和CAN总线，工控机连接路由器，上位机通过路由器向工控机发送数据；工控机对数据进行处理，实现对四足机器人的高级运动规划；工控机通过RS‑485总线与两块DSP芯片相连，每个DSP芯片分别连接两路CAN总线，每一路CAN总线连接四足机器人中一条腿的3个电机驱动器，每个电机驱动器连接一个关节电机和该关节电机对应的编码器，实现一路CAN总线控制四足机器人的一条腿，对四条腿分布式管理。该系统通过四路CAN实现了机器人四条腿分布式高速通信，使得管理灵活，容错率更高，解决了带宽不足问题，使控制程序能够正常运行，确保了运动的流畅性。
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公开(公告)号：CN111687846A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010588091.0
申请日：2020-06-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。
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公开(公告)号：CN111687846B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010588091.0
申请日：2020-06-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。
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公开(公告)号：CN111497964A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010343241.1
申请日：2020-04-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种电驱动四足机器人分布式控制系统，包括上位机、路由器、工控机、DSP芯片和CAN总线，工控机连接路由器，上位机通过路由器向工控机发送数据；工控机对数据进行处理，实现对四足机器人的高级运动规划；工控机通过RS-485总线与两块DSP芯片相连，每个DSP芯片分别连接两路CAN总线，每一路CAN总线连接四足机器人中一条腿的3个电机驱动器，每个电机驱动器连接一个关节电机和该关节电机对应的编码器，实现一路CAN总线控制四足机器人的一条腿，对四条腿分布式管理。该系统通过四路CAN实现了机器人四条腿分布式高速通信，使得管理灵活，容错率更高，解决了带宽不足问题，使控制程序能够正常运行，确保了运动的流畅性。
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