公开(公告)号：CN118707542A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411099026.6

申请日：2024-08-12

申请人： 山河智能装备股份有限公司 ,  中南大学

发明人： 朱建新 ,  袁大方 ,  张翼 ,  谌鸿强 ,  刘浩淼 ,  胡小成

IPC分类号： G01S17/86 ,  G01S19/48 ,  G01S7/497 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

摘要： 本申请公开了一种移动机器人的自定位方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为机器人自动化技术。移动机器人的自定位方法包括：对惯性测量单元进行初始化，并记录惯性测量数据；对惯性测量数据进行插值处理得到第一位姿转换矩阵，利用第一位姿转换矩阵对点云数据进行坐标变换；对点云数据进行帧间匹配，得到点云特征匹配结果；对相邻的关键帧之间的惯性测量数据进行预积分，得到预积分结果；对GPS定位模块的测量值进行ENU坐标转换，得到ENU坐标数据；构建因子图优化模型，利用因子图优化模型对移动机器人的位姿信息进行全局优化，以便得到移动机器人在世界坐标系的定位信息。本申请能够提高移动机器人的自定位精度。

公开(公告)号：CN115289999A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211078448.6

申请日：2022-09-05

申请人： 中南大学

发明人： 邓华 ,  谌鸿强 ,  张翼 ,  夏睿恒

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 一种三维激光扫描装置的自校准方法，针对三维激光扫描装置刚搭建好时，由于其中的旋转结构和扫描探头部位存在安装误差，扫描精度较低的问题，以及缺乏统一的检定标准及规范，常规的标准模板法需借助额外的已校准好测量仪器，例如全站仪等，流程相对繁琐；为此本发明提出一种新的激光扫描系统校准方法，无需额外的测量仪器，仅借助一边长已知的方块作为标定物，在扫描方块得到的点云中，建立方块顶点之间的测量距离与待校准参数的关系，通过优化算法来找到一组合适的校准参数，使得方块顶点测量距离与方块实际边长最接近。由于不借助额外测量仪器，避免其他测量仪器本身的测量误差、标靶加工及安装带来的累计误差，提高了校准效率及扫描精度。

公开(公告)号：CN115289999B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202211078448.6

申请日：2022-09-05

申请人： 中南大学

发明人： 邓华 ,  谌鸿强 ,  张翼 ,  夏睿恒

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 一种三维激光扫描装置的自校准方法，针对三维激光扫描装置刚搭建好时，由于其中的旋转结构和扫描探头部位存在安装误差，扫描精度较低的问题，以及缺乏统一的检定标准及规范，常规的标准模板法需借助额外的已校准好测量仪器，例如全站仪等，流程相对繁琐；为此本发明提出一种新的激光扫描系统校准方法，无需额外的测量仪器，仅借助一边长已知的方块作为标定物，在扫描方块得到的点云中，建立方块顶点之间的测量距离与待校准参数的关系，通过优化算法来找到一组合适的校准参数，使得方块顶点测量距离与方块实际边长最接近。由于不借助额外测量仪器，避免其他测量仪器本身的测量误差、标靶加工及安装带来的累计误差，提高了校准效率及扫描精度。