公开(公告)号：CN118790235A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411165930.2

申请日：2024-08-23

申请人： 常州大学

发明人： 陈岚萍 ,  陈程远 ,  徐磊 ,  朱跃 ,  杨帆 ,  朱赋晨 ,  吴谨轩

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种多车协同轨迹规划泊车优化方法，利用自适应粒子群算法和顺序二次规划算法迭代求解单车轨迹模型，能够提高模型的鲁棒性和收敛能力，同时提高泊车效率和能量效率；在泊车优化模型中，通过局部轨迹优化和全局轨迹优化相结合的优化策略，在非凸且拥挤的环境中实现多车辆的快速协作的轨迹规划，具有高效性、鲁棒性和最优性。本发明能够在狭小紧密的停车空间内更精准快速的计算出泊车轨迹，更灵活的避开静态及动态的障碍物，充分提高了泊车的效率，减少了能量的损耗，提升了用户的体验。本发明在无人驾驶领域有着广阔前景。

公开(公告)号：CN118636898A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410906464.2

申请日：2024-07-08

申请人： 常州大学

发明人： 陈岚萍 ,  徐磊 ,  朱赋晨 ,  朱跃 ,  陈程远 ,  杨帆 ,  吴谨轩

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W10/18

摘要： 本发明公开了一种基于滑移率和能耗的汽车制动控制双层优化方法，包括如下步骤：基于汽车动力学模型，构建汽车制动控制的双层优化模型，具体为：构建上层滑移率优化模块；构建下层能耗优化模块；求解双层优化模型，获得汽车制动控制的最优滑移率和最小能耗，具体为：通过二分天线搜索算法确定滑移率搜索范围，获得探索滑移率；将探索滑移率输入至下层能耗优化模块，通过凸优化求解器求解汽车的最小能耗，依据所述最小能耗得到汽车最优输出转矩，计算汽车最优输出转矩下的摩擦力传回至上层滑移率优化模块中作为探索参数指标；再由二分天线搜索算法迭代求解，获得汽车制动控制的最优滑移率。本发明能够有效的提升汽车的整体制动性能、安全性和经济性。