公开(公告)号：CN111857173A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010824019.3

申请日：2020-08-17

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  贡越 ,  翟雅慧 ,  李玮

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人跳跃步态规划控制系统及其方法，系统包括外部环境获取系统、姿态获取系统、运动规划决策系统和执行控制系统；外部环境获取系统获取四足机器人所需跳跃的地形信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；姿态获取系统获取四足机器人当前的姿态信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；运动规划决策系统依据当前地形信息和四足机器人的姿态信息分析规划出四足机器人跳跃的运动轨迹，并传递至执行控制系统；执行控制系统根据运动轨迹计算各个关节所需的控制力矩，以及进行ZMP控制算法。本发明依据地形概况，设计了平地跳跃、上坡跳跃、下坡跳跃和非平地跳跃等四种跳跃步态方式，可有效适应于不同的地形环境。

公开(公告)号：CN111941427A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010824379.3

申请日：2020-08-17

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  贡越 ,  张森雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种移动双机械臂的控制系统及其协同工作方法，包括控制模块和本体；本体包括移动平台、主机械臂和从机械臂；主机械臂和从机械臂对称安装于移动平台上；控制模块包括远程操控系统、主控制系统和执行控制系统；远程操控系统通过4G/5G分别连接主控制系统和执行控制系统；主控制系统通过串口线连接执行控制系统；主控制系统控制移动平台的前进、后退和转向移动，USB口连接摄像头，电性连接测距传感器、陀螺仪、加速度传感器和电机驱动模块；执行控制系统分别控制主机械臂和从机械臂完成指定的工作任务。本发明通过移动双机械臂的相互协同工作，使得机械臂的工作效率更高，适用性更加广泛。