-
公开(公告)号:CN109501969A
公开(公告)日:2019-03-22
申请号:CN201811004495.X
申请日:2018-08-30
申请人: 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要: 本发明涉及无人应用技术领域,具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置,包括手抓结构,手抓控制器和自平衡台底座;自平衡台底座上设有导轨机构;导轨机构包括直线导轨,步进电机,凸台,从动光轴导轨和两个光轴导轨,光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧,直线导轨设于两光轴导轨间,步进电机设于直线导轨上端,并与手抓控制器电性连接;自平衡台底座包括云台,驱动控制器,无刷电机和姿态传感器;姿态传感器设于云台的顶端和底端;驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿,有效解决抓取对象漂移问题,提高了漂移容忍程度,还解决无人艇艇面晃动的问题,有利于更好地抓取。
-
公开(公告)号:CN109501969B
公开(公告)日:2020-04-07
申请号:CN201811004495.X
申请日:2018-08-30
申请人: 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要: 本发明涉及无人应用技术领域,具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置,包括手抓结构,手抓控制器和自平衡台底座;自平衡台底座上设有导轨机构;导轨机构包括直线导轨,步进电机,凸台,从动光轴导轨和两个第一光轴导轨,第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧,直线导轨设于两第一光轴导轨间,步进电机设于直线导轨上端,并与手抓控制器电性连接;自平衡台底座包括云台,驱动控制器,无刷电机和姿态传感器;姿态传感器设于云台的顶端和底端;驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿,有效解决抓取对象漂移问题,提高了漂移容忍程度,还解决无人艇艇面晃动的问题,有利于更好地抓取。
-