公开(公告)号：CN116466578A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310309878.2

申请日：2023-03-27

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈凯锐 ,  朱章谋 ,  刘敏怡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及分布式多智能体研究技术领域，且公开了一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，并且使用事件触发采样机制，各个节点仅利用部分被观测系统的输出信息，实现对被观测系统的状态的估计，通过构建事件触发控制协议，控制着节点之间的数据采样间隔，使得节点之间的通讯频次大幅度减少，从而起到节省能源的作用，通过建立固定时间分布式观测器，使得观测误差在固定时间内收敛到0，能够实现快速状态估计的功能，节点之间的通讯网络结构为无向，并且各个节点能够获得被观测系统的一部分输出的信息，没有一个节点能够获得被观测系统的所有信息。

公开(公告)号：CN116149175A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211546932.7

申请日：2022-12-05

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈凯锐 ,  刘敏怡 ,  朱章谋 ,  赖冠宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及分布式多智能体研究技术领域，且公开了一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，包括以下步骤：S1、使用马尔可夫函数构建智能体网络结构与多智能体的动力学方程；S2、建立智能体之间通讯的事件触发机制；S3、构造测量误差的布朗运动模型；S4、构建多智能体在马尔可夫切换拓扑下的一致性控制协议。该切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，当考虑拓扑结构的切换具有随机动态时，部分跟随者获得领导者的状态信息，并且与周围邻居进行信息交换，协同控制，实现对噪声的抑制以及与领导者的状态达到一致，一种新型动态事件触发控制机制用来确定节点之间通信频次，确立合适的通讯时序，避免通讯堵塞，从而节省能源。

公开(公告)号：CN116822223A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310800705.0

申请日：2023-06-30

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈凯锐 ,  刘敏怡

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本说明书实施例提供了一种乘性噪声环境下分布式观测器的设计方法及装置，其中，方法包括：构建多智能体控制网络，并构建领导者动力学模型，其中，部分智能体即跟随者获取部分领导者的信息；在跟随者中构建观测器模型，其中，跟随者之间信息交换存在噪声干扰；完成对领导者状态信息的估计，实现误差信息的均方一致。